MPSI Colle info n° 012009-2010 ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.

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1 MPSI Colle info n° ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.

2 Données sur le moteur M23 et son module M26
ki.km =

3 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] ? Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

4 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = ? Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

5 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] - Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) ?

6 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] - Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

7 ?

8 ?

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12 forme canonique? ?

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20 forme canonique?

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31 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0,5

32 Avec le curseur, relever les valeurs finales
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 Avec le curseur, relever les valeurs finales t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0,5

33 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 762 t.min-1 381 t.min-1 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0,5

34 Indiquer les paramètres J et f pour chaque courbe
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 Indiquer les paramètres J et f pour chaque courbe 762 t.min-1 381 t.min-1 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0,5

35 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

36 Déterminer graphiquement les constantes de temps
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 Déterminer graphiquement les constantes de temps 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

37 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,63 V.F. 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

38 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

39 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

40 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

41 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

42 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

43 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 12 8 6 4 2 1524.0,95=1447 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

44 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 12 8 6 4 2 1524.0,95=1447 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

45 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 12 8 6 4 2 1524.0,95=1447 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

46 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 12 8 6 4 2 1524.0,95=1447 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 Faire de même pour les courbes bleue et rouge 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

47 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 12 8 6 4 2 1524.0,95=1447 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

48 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762.0,63=480 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,3s 0,6s 0,15s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

49 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381.0,63=240 0,15s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

50 On note que la V.F et m diminuent si f augmente
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 On note que la V.F et m diminuent si f augmente 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

51 En effet Gm et m diminuent si f augmente
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 En effet Gm et m diminuent si f augmente 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

52 On note que la pente à t = 0 ne varie pas avec f
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 On note que la pente à t = 0 ne varie pas avec f 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

53 En effet le rapport Gm/m ne dépend pas de f
Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. *102 Réponse indicielle–Variation de f n(t) (t.min-1) 16 14 12 10 8 6 4 2 En effet le rapport Gm/m ne dépend pas de f 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 t(s) 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

54 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 800 762 t.min 700 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 1.5e-5 kg.m2 600 500 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 400 300 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 6e-5 kg.m2 200 100 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

55 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 1.5e-5 kg.m2 600 500 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 400 300 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 6e-5 kg.m2 200 100 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

56 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 1.5e-5 kg.m2 600 762.0,63=480 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 400 300 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 6e-5 kg.m2 200 100 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

57 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 1.5e-5 kg.m2 600 762.0,63=480 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 400 300 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 6e-5 kg.m2 200 100 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

58 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 1.5e-5 kg.m2 600 On a noté que la V.F ne dépend pas de J 762.0,63=480 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 400 300 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 6e-5 kg.m2 200 100 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

59 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 600 762.0,63=480 En effet Gm ne dépend pas de J 400 300 200 100 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

60 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 1.5e-5 kg.m2 600 On note que m augmente avec J 762.0,63=480 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 400 300 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 6e-5 kg.m2 200 100 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

61 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.
Réponse indicielle–Variation de J n(t) (t.min-1) 900 Même V.F. 800 762 t.min 700 600 En effet m augmente avec J 762.0,63=480 400 300 200 100 0,15s 0,3s 0,6s 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 t(s)

62 De quel type de fonction de transfert s’agit-il ?

63 De quel type de fonction de transfert s’agit-il ?

64 UIV en volt avec et sans les constantes de temps.
Etude du capteur de vitesse 1 2 3 4 0,4 0,3 0,2 0,1 0,01 0,02 0,03 0,04 t(s) 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

65 UIV en volt avec et sans les constantes de temps.
Etude du capteur de vitesse 1 2 3 4 m 0,4 0,3 0,2 0,1 0,01 0,02 0,03 0,04 t(s) 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

66 ?

67 ?

68 ?

69 forme canonique? ?

70 p ?

71 p ?

72 p

73 ?

74 ?

75 ?

76 ?

77 ?

78

79 ? de

80 ? par

81 ?

82 ?

83 ?

84

85 ?

86

87 ?

88

89 ?

90

91 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 800 700 600 500 400 300 200 100 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

92 Indiquer la valeur de A sur chaque courbe
Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min-1 800 700 600 500 400 300 200 100 Indiquer la valeur de A sur chaque courbe 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

93 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

94 Tracer la valeur finale idéale
Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min-1 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 Tracer la valeur finale idéale 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

95 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

96 Indiquer graphiquement s exprimé en t.min-1
Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min-1 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 Indiquer graphiquement s exprimé en t.min-1 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

97 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

98 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

99 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

100 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 s 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 ? Si A   0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

101 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A
n(t) en t.min-1 s 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 Si A   s  0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

102 La limite est technologique car si A  démesurément
Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min-1 s 860 A = 10 800 700 600 500 400 300 200 100 A = 5 A = 2,5 A = 1 Si A   s  La limite est technologique car si A  démesurément  la tension et le courant au démarrage  démesurément 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 t(s)

103 PARTIE II ASSERVISSEMENT DE POSITION
2

104 ?

105 ?

106 ? ?

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108 ? ?

109 ? ? ?

110 ? ?

111 ?

112

113 ? ?

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115 ?

116

117 Indiquer la valeur de A sur chaque courbe
2-2 CORRECTION PROPORTIONNELLE : Q21 Réponse à un échelon de 4V avec variation de A {1 ; 0,03 ; 0,015 ; 0,0127 ; 0,01}. Tracer à la main la valeur finale puis la bande à  5%. (en degrés) 500 400 300 200 100 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Indiquer la valeur de A sur chaque courbe 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

118 2-2 CORRECTION PROPORTIONNELLE : Q21 Réponse à un échelon de 4V avec variation de A {1 ; 0,03 ; 0,015 ; 0,0127 ; 0,01}. Tracer à la main la valeur finale puis la bande à  5%. (en degrés) 500 400 300 200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

119 ? A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s) ?

120 ? A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s) ?

121 ? A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s) ?

122 ? A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s) ?

123 ? A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s) ?

124 ? A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s) ?

125 A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

126 A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

127 A = 1 A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 (en degrés) 500 400 300
200 100 A = 1 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

128 ?

129 ?

130 ?

131

132 ?

133 ?

134 ?

135 ?

136

137

138 IMAGINAIRE(poles) -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 Z = 0,45 0.6 Z = 0,645 0.7 Z = 0,7 0.8 Z = 0,79 REEL(poles) 0.8 0.7 0.6 z 0 = 1,67 -176 -174 -172 -170 -168 -166 -164 -162 -160 *10-2 ?

139 IMAGINAIRE(poles) -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 Z = 0,45 0.6 Z = 0,645 0.7 Z = 0,7 0.8 Z = 0,79 REEL(poles) 0.8 0.7 0.6 z 0 = 1,67 -176 -174 -172 -170 -168 -166 -164 -162 -160 *10-2

140

141 Reporter aussi la valeur de z sur chaque courbe
(en degrés) 500 400 300 200 100 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Reporter aussi la valeur de z sur chaque courbe 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

142 (en degrés) 500 400 300 200 100 Z = 0,079 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

143 (en degrés) 500 400 300 200 100 Z = 0,079 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Z = 0,45 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

144 (en degrés) 500 400 300 200 100 Z = 0,079 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Z = 0,45 Z = 0,645 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

145 Z = 0,079 Z = 0,45 Z = 0,645 Z = 0,7 Z = 0,79 (en degrés) 500 400 300
200 100 Z = 0,079 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Z = 0,45 Z = 0,645 Z = 0,7 Z = 0,79 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 t(s)

146 ?

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148 ?

149 ?

150 ?

151 ?

152

153 ?

154

155 FIN