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G2d2 g1d1 CH1 CH2 Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour.

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1 g2d2 g1d1 CH1 CH2 Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche. CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1

2 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

3 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1 dcy=1

4 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

5 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

6 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

7 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

8 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

9 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

10 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

11 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

12 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

13 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1 Etape 4 = étape « dattente » Aucune action

14 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1

15 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1 47 Étapes 4 & 7 actives Synchronisation

16 g2d2 g1d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy. g1. g D2 d2 G2 g = 1 Solution 1 dcy


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