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D.L.B. Moteur pas à pas Sommaire Alimentation sous tension continue dun MPP Alimentation commandée dun MPP Comparaison avec lalimentation dun moteur.

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2 D.L.B. Moteur pas à pas

3 Sommaire Alimentation sous tension continue dun MPP Alimentation commandée dun MPP Comparaison avec lalimentation dun moteur DC Moteur de principe Deux pôles magnétiques de signes opposés sattirent Deux pôles magnétiques de mêmes signes se repoussent Pôles en fonction du sens du courant Commande une phase 1 à 4 Commande une phase Résumé des commandes une phase Indétermination en commande une phase Rotation permanente à droite en commande une phase Rotation permanente à gauche en commande une phase Rotation en commande une phase Chronogramme en commande une phase : exemple 1 Chronogramme en commande une phase : exemple 2 Commande deux phases 1a à 4a Commande deux phases Résumé des commandes deux phases Indétermination en commande deux phases Chronogramme en commande deux phases : exemple 1 Chronogramme en commande deux phases : exemple 2 Commande en demi pas Résumé des commandes en demi pas D.L.B. Moteur pas à pas Chronogramme en commande demi pas : exemple Commande en micro-pas Résumé des commandes en micro-pas Principe du moteur à 8 pas par tour Exemple de séquence de commande du moteur 8p/t Principe du moteur à 12 pas par tour Exemple de séquence de commande du moteur 12p/t Commande par alimentation bipolaire Commande par alimentation unipolaire Bobinage double Exemple de commande dun moteur 4 phases Chronogramme dun moteur 4 phases : exemple Repérage des phases dun moteur 4 phases Structure du stator Moteur pas à pas à rotor non aimanté Un pôle magnétique attire une pièce magnétique Moteur pas à pas à rotor non aimanté Résumé des commandes dun moteur à rotor non aimanté Chronogramme dun moteur à rotor non aimanté : exemple Modèle électrique dun bobinage de phase Allure du courant dans une phase du moteur Interruption du courant dans un bobinage Taille NEMA Courbe de couple

4 D.L.B. Alimentation sous tension continue dun MPP Moteur pas à pas GND

5 D.L.B. Alimentation commandée dun MPP Moteur pas à pas VAVA t VBVB t VAVA VBVB

6 D.L.B. Comparaison avec lalimentation dun moteur DC Moteur pas à pas GND

7 D.L.B. Moteur de principe Moteur pas à pas Rotor Bobine B Bobine A

8 D.L.B. Deux pôles magnétiques de signes opposés sattirent Moteur pas à pas FF

9 D.L.B. Deux pôles magnétiques de mêmes signes se repoussent Moteur pas à pas FF

10 D.L.B. Pôles en fonction du sens du courant Moteur pas à pas

11 D.L.B. Commande une phase 1 Moteur pas à pas V A >0 V B =0

12 D.L.B. Commande une phase 2 Moteur pas à pas V A =0 V B >0

13 D.L.B. Commande une phase 3 Moteur pas à pas V A <0 V B =0

14 D.L.B. Commande une phase 4 Moteur pas à pas V A =0 V B <0

15 D.L.B. Moteur pas à pas 1234 Commande une phase

16 D.L.B. Résumé des commandes une phase Moteur pas à pas – : alimentation négative + : alimentation positive

17 D.L.B. Résumé des commandes une phase Moteur pas à pas – : alimentation négative + : alimentation positive

18 D.L.B. Indétermination en commande une phase Moteur pas à pas V A >0 V B =0 ?

19 D.L.B. Rotation permanente à droite en commande une phase Moteur pas à pas DDDDDDDDDDD

20 D.L.B. Rotation permanente à gauche en commande une phase Moteur pas à pas GGGGGGGGGGG

21 D.L.B. Rotation en commande une phase Moteur pas à pas GGGGGDDDDGG

22 12 VAVA (V) VBVB (V) t t D.L.B. Chronogramme en commande une phase : exemple 1 Moteur pas à pas DDDDDDDDDDD

23 12 VAVA (V) VBVB (V) t t D.L.B. Chronogramme en commande une phase : exemple 2 Moteur pas à pas GGGGGDDDDG

24 D.L.B. Commande deux phases 1a Moteur pas à pas V A >0 V B >0

25 D.L.B. Commande deux phases 2a Moteur pas à pas V A <0 V B >0

26 D.L.B. Commande deux phases 3a Moteur pas à pas V A <0 V B <0

27 D.L.B. Commande deux phases 4a Moteur pas à pas V A >0 V B <0

28 D.L.B. Moteur pas à pas 1a2a3a4a Commande deux phases

29 D.L.B. Résumé des commandes deux phases Moteur pas à pas – : alimentation négative + : alimentation positive

30 D.L.B. Résumé des commandes deux phases Moteur pas à pas – : alimentation négative + : alimentation positive

31 D.L.B. Indétermination en commande deux phases Moteur pas à pas V A >0 V B >0 ?

32 12 VAVA (V) VBVB (V) t t D.L.B. Chronogramme en commande deux phases : exemple 1 Moteur pas à pas 1a2a3a4a1a2a3a4a1a2a3a4a DDDDDDDDDDD

33 12 VAVA (V) VBVB (V) t t D.L.B. Chronogramme en commande deux phases : exemple 2 Moteur pas à pas 4a3a2a1a4a3a4a1a2a3a2a GGGGGDDDDG

34 D.L.B. Moteur pas à pas 11a22a33a44a Commande en demi pas

35 D.L.B. Résumé des commandes en demi pas Moteur pas à pas – : alimentation négative + : alimentation positive

36 D.L.B. Résumé des commandes en demi pas Moteur pas à pas – : alimentation négative + : alimentation positive

37 12 VAVA (V) VBVB (V) t t D.L.B. Chronogramme en commande demi pas : exemple Moteur pas à pas 11a22a33a44a11a22a DDDDDDDDDDD

38 D.L.B. Moteur pas à pas 11a1b22a2b33a3b44a4b Commande en micro-pas Exemple

39 +1 : V MAX x 1 +2/3 : V MAX x 2/3 +1/3 : V MAX x 1/3 -1/3 : -V MAX x 1/3 -2/3 : -V MAX x 2/3 -1 : -V MAX D.L.B. Résumé des commandes en micro-pas Moteur pas à pas Exemple

40 D.L.B. Résumé des commandes en micro-pas Moteur pas à pas +1 : V MAX x 1 +2/3 : V MAX x 2/3 +1/3 : V MAX x 1/3 -1/3 : -V MAX x 1/3 -2/3 : -V MAX x 2/3 -1 : -V MAX Exemple

41 D.L.B. Principe du moteur à 8 pas par tour Moteur pas à pas

42 D.L.B. Exemple de séquence de commande du moteur 8p/t Moteur pas à pas DDDDDDDDDDD

43 D.L.B. Principe du moteur à 12 pas par tour Moteur pas à pas

44 D.L.B. Exemple de séquence de commande du moteur 12p/t Moteur pas à pas DDDDDDDDDDD

45 D.L.B. Commande par alimentation bipolaire Moteur pas à pas VAVA V P– V P+ Q1Q1 Q2Q2 VBVB V P– V P+ Q3Q3 Q4Q4

46 D.L.B. Commande par alimentation bipolaire Moteur pas à pas VAVA V P– V P+ Q1Q1 Q2Q2

47 D.L.B. Commande par alimentation unipolaire Moteur pas à pas VAVA VPVP Q1Q1 Q2Q2 VPVP Q3Q3 Q4Q4 VBVB VPVP Q5Q5 Q6Q6 VPVP Q7Q7 Q8Q8

48 D.L.B. Commande par alimentation unipolaire Moteur pas à pas VAVA V P+ Q1Q1 Q2Q2 Q3Q3 Q4Q4

49 D.L.B. Bobinage double Moteur pas à pas V A- =0V A+ =V P A+MA-

50 D.L.B. Bobinage double Moteur pas à pas V A- = V P V A+ =0 A+MA-

51 D.L.B. Exemple de commande dun moteur 4 phases Moteur pas à pas V A+ VPVP Q1Q1 VPVP Q2Q2 V A- A+A- M V B+ VPVP Q3Q3 VPVP Q4Q4 V B- B+B- M

52 D.L.B. Chronogramme dun moteur 4 phases : exemple Moteur pas à pas 12 V A+ (V)0 12 V B+ (V)0 12 V A- (V)0 12 V B- (V)0 t t t t DDDDDDDDDDD

53 D.L.B. Repérage des phases dun moteur 4 phases Moteur pas à pas Y X Z W V U

54 D.L.B. Repérage des phases dun moteur 4 phases Moteur pas à pas X Y Z YZ 50 COMV/ A V Y Z UW 50

55 D.L.B. Repérage des phases dun moteur 4 phases Moteur pas à pas X Y Z YZ 50 COMV/ A V Y Z UW 50

56 D.L.B. Repérage des phases dun moteur 4 phases Moteur pas à pas X Y Z YZ 50 COMV/ A V Y Z UW 50

57 D.L.B. Repérage des phases dun moteur 4 phases Moteur pas à pas X Y Z YZ 50 COMV/ A V Y Z UW 50

58 D.L.B. Repérage des phases dun moteur 4 phases Moteur pas à pas X Y Z YZ 50 COMV/ A V Y Z UW 50

59 D.L.B. Structure du stator Moteur pas à pas VAVA

60 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C VAVA V C 0 VBVB Rotor

61 D.L.B. Un pôle magnétique attire une pièce magnétique Moteur pas à pas FF

62 D.L.B. Un pôle magnétique attire une pièce magnétique Moteur pas à pas FF

63 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C V A 0 V C =0 V B =0

64 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C V A =0 V C =0 V B 0

65 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C V A =0 V C 0 V B = 0

66 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C V A 0 V C =0 V B =0

67 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C V A =0 V C =0 V B 0

68 B D.L.B. Moteur pas à pas à rotor non aimanté Moteur pas à pas A C V A =0 V C 0 V B = 0

69 D.L.B. Résumé des commandes dun moteur à rotor non aimanté Moteur pas à pas 0 : bobine non alimentée 0 : bobine alimentée

70 D.L.B. Chronogramme dun moteur à rotor non aimanté : exemple Moteur pas à pas 12 VAVA (V)0 12 VBVB (V)0 12 VCVC (V)0 t t t DDDDDGGDDGG

71 D.L.B. Modèle électrique dun bobinage de phase Moteur pas à pas VBVB VAVA L R i

72 12 VAVA (V) V A /R IAIA - V A /R 0 t t D.L.B. Allure du courant dans une phase du moteur Moteur pas à pas

73 D.L.B. Allure du courant dans une phase du moteur Moteur pas à pas t = L / R IAIA 0 I A0 V A /R

74 D.L.B. Interruption du courant dans un bobinage Moteur pas à pas R L i

75 D.L.B. Taille NEMA Moteur pas à pas 3423 NEMA 17 3cm

76 D.L.B. Courbe de couple Moteur pas à pas Couple (ici en milliNewton x mètre) Fréquence de commande d'une phase


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