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Université SAAD DAHLAB de BLIDA Institut dElectronique CONCEPTION ET REALISATION DUN BRAS MANIPULATEUR Thème: Responsable de Recherche : Mr. N. AMMOUR.

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1 Université SAAD DAHLAB de BLIDA Institut dElectronique CONCEPTION ET REALISATION DUN BRAS MANIPULATEUR Thème: Responsable de Recherche : Mr. N. AMMOUR Mr. Z. BENSLAMA Projet présenté par : Mr. R. LAZALI Mr. A. RAHICHE

2 Plan de lexposé - Introduction générale - Présentation du bras manipulateur - Présentation du système électronique de sa commande - Présentation du système de communication homme - machine - Conclusion et perspectives

3 Introduction générale Définition Définition Historique Historique Cahier des charges Cahier des charges

4 Structure mécanique du bras Structure mécanique du bras Bâti rotoïde Base 1 Pince Avant bras Epaule 2 Bras Coude 3 Poignet

5 Forme et vue transversale dun segment du bras L e h Avec : e = 2mm. h = 35mm pour le segment du bras et 30mm pour le segment du lavant bras. L = 210mm pour le segment du bras et 180cm pour le segment du lavant bras.

6 Dimensions du bras avec sa vue de dessus du bras BRAL4.1 21cm18cm 10cm 12cm 24cm 32cm

7 Moteur 1 Réducteur 2 Réducteur 1 Pince Réducteur 3 Moteur 3 Moteur 2 Disposition des moteurs par rapport à larchitecture mécanique du bras manipulateur

8 Organe de capture de la position angulaire Signal de sortie Cellule photoélectrique Axe de rotation du moteur Encodeur différentiel

9 Encodeur différentiel. (Coupe transversale) Photodiode réceptrice Disque Axe de moteur Diode infra rouge émettrice Ouverture Cellule photoélectrique

10 Partie électronique Schéma synoptique du système de commande du bras PC Etage de commande (Carte à µC) Etage de puissance Actionneurs Etage dacquisition de position

11 Etage de commande

12 Etage de puissance pour la commande des moteurs

13 schéma développé de la carte dacquisition R1 5V DIR PHD R2 C R3 Vers lentrée de capture du µC ( PORTA ) Axe de moteur Encodeur

14 PARTIE SOFT

15 Organigramme du programme Principal gérant la commande du bras Capture de La base Capture de bras Début Configuration des registres du µC nécessaires Réception de la position consigne Activation des moteurs concernés génération des signaux PWM Capture de position non ou i Mise à jour de signal de commande de lactionneur concerné Capture de Lavant bras Larrêt de lactionneur Tous les actionneurs sont arrités non ou i Position atteinte non ou i

16

17 Conclusion Et Perspectives


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