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Robot mobile de préparation de commandes Projet de recherche partenariale … Nom du fichier informatique de lenregistrementMOD_presentation_prospect_fr.ppt.

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1 Robot mobile de préparation de commandes Projet de recherche partenariale … Nom du fichier informatique de lenregistrementMOD_presentation_prospect_fr.ppt / version 2.00

2 2 1.Émergence 2.Le Projet 3.Description technique 4.Avancement 5.Conclusion Sommaire Agence Nationale de la Recherche

3 3 Expression du besoin initial Automatisation de la préparation de commande avec un chariot mobile Solution dautomation pour les produits à faible rotation Demandes dindustriels du domaine de la distribution Fusion dinformation avec demande en kitting via CEA 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

4 4 Concept de départ Base AGV BA Systèmes Industriel (robuste, composants standards…) Maîtrisé Bras poly-articulé Préhenseur (main) Système de vision Reconnaissance robuste Asservissement visuel pour la prise 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

5 5 Avantages de la solution Objectif de produit industriel Prix / objectif = 220 kE Modularité (outil) Optimisation énergétique Réserves : recherche levée de points durs 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

6 6 Objectifs du projet Industrialiser des technologies maîtrisées en laboratoire Améliorer la robustesse des processus –Processus automatisé : disponibilité de 99.5% Transférer le savoir-faire (asservissements) Faciliter lintégration –Développements doutils –Coûts minimums Combiner les technologies Exploitation des mesures deffort Asservissement en vision Identification par sémantique de limage 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

7 7 Partenaires CEA List Commande de bras Expérience en robotique médicale et nucléaire INRIA Asservissement en vision Guidage de véhicule Université de Caen Sémantique de limage BA Systèmes : Véhicules autonomes (motorisation, guidage…) Logistique (supervision, gestion de stock…)C 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

8 8 Budget 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Budget global 1,7 ME Nombre dhomme.mois 178 H.M Dont 50 HM docteurs et 100 HM ingénieurs Subvention PME 60% hors CIR BA Systèmes : Véhicules autonomes (motorisation, guidage…) Logistique (supervision, gestion de stock…)C

9 9 Planning Q1Q2Q3Q4Q1Q2Q3Q4Q1Q2Q3Q4 WP1 Management & exploitation & communication WP2 Spécifications WP3 Manipulation dobjets ordonnés WP4 Manipulation dobjets en vrac WP5 Identification dobjets WP6 Intégration et validation manipulation à poste fixe WP7 Démonstrateur industriel 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

10 10 WP1 : Coordination WP2 : spécification WP1 : Coordination, organisation des réunions, planning Promotion du produit, communication Brevet et PI : Soleau déposée + démarrage analyse technique brevet WP2 : Spécification des interfaces Répartition des tâches Définition dun catalogue de produits de référence 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

11 11 WP3 : Manipulation dobjets ordonnés Objectif : Localiser un objet reconnu par vidéo Définir des stratégies dapproche pour la saisie Asservir le préhenseur par vision jusquà la saisie Travail réalisé Développement dasservissements visuels 2D et 3D Exploitation des algorithmes de sémantique de limage 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

12 12 WP3 : Asservissement visuel But : Réaliser des tâches robotiques (préhension) Utiliser des données visuelles Commander un robot en boucle fermée Etapes : Déterminer lobjectif S* Sélectionner les informations visuelles S Effectuer le traitement dimage (cadence vidéo) 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

13 13 WP4 : Manipulation dobjets en vrac Objectif Saisie dobjets stockés en vrac avec ou sans utilisation de la vision Travail réalisé Développement logiciel et intégration matérielle autour du bras TX90XL de Staübli -> En cours Etude dune architecture de commande hybride position/effort 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

14 14 WP5 : Détection, localisation, apprentissage dobjets Objectifs Détecter la présence dun objet à saisir lorsquil est présent dans le champ visuel de la caméra vidéo Calculer la pose de la caméra par rapport à lobjet pour déclencher la bonne stratégie de dapproche et de préhension Principes: Hypothèse : les objets sont connus du système (des photos de lobjets ont été acquises). Utiliser des mises en correspondance locales entre points caractéristiques des images pour être résistant à déventuelles occultations et aux variations dillumination de la scène 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

15 15 WP6 : Intégration à poste fixe Objectif Fusionner les travaux du CEA, de lINRIA et de lU. de Caen Travail réalisé Fusion des algorithmes de vision Interfaçage de VISP avec le contrôleur de robot TAO2000 et le générateur de scénarios ISEN Reste à faire Essais en poste fixe Ecriture des scénarios ISEN ViSP TAO 2000 CONTROLEUR STAUBLI

16 16 WP7 : Démonstrateur final Objectif Intégrer le système de vision et de préhension à un AGV Tester le bon fonctionnement du système en conditions réelles Travail réalisé Conception mécatronique (mécanique, électrique, énergétique, informatique) Fabrication de lAGV (montage, 90% câblage) Reste à faire Interfaçage entre le système AGV et le robot Tests densemble 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

17 17 WP7 : Démonstrateur final 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion

18 18 Impact industriel 3 Brevets en cours de dépôts (main) Tests du produit en conditions industrielles à venir Premières manifestations dintérêt commercial 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion


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