La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

Présentation de landronessness. Définition Landronessness est classé parmi les robots explorateur. Leurs rôle est dexploiter les endroits que lhomme nest.

Présentations similaires


Présentation au sujet: "Présentation de landronessness. Définition Landronessness est classé parmi les robots explorateur. Leurs rôle est dexploiter les endroits que lhomme nest."— Transcription de la présentation:

1 Présentation de landronessness

2 Définition Landronessness est classé parmi les robots explorateur. Leurs rôle est dexploiter les endroits que lhomme nest pas capable datteindre. Par exemple les endroits ou on a une forte température, ou un champs nucléaire… Le robot explorateur était envoyer sur la lune pour prélever des échantions

3 Relation entre andronessness et Android Lidée principale cest dexploiter les capteurs intégrés dans lAndrophone pour avoir une vision très claire de lenvironnement qui entoure le robot: Laccéléromètre :pour connaitre laccélération du robot sur les 3 axes X,Y et Z Le capteur champs magnétique: donne lévolution du champs magnétique Compas magnétique: langle de rotation Température Baromètre: donne la pression Caméra: limage de lenvironnement en temps réel

4 Principe de fonctionnement

5 La commande passe du pc vers Xbee par un protocole de communication série RS232 puis elle seras transmis du Xbee émetteur par Xbee récepteur par le protocole Zigbee.le microcontrôleur pic reçoive la commande grâce au protocole UART puis le pic commande les 4 servomoteur

6 Principe de fonctionnement Le pc envoie une chaine de 9 caractères: 8 pour la commande et un caractère # pour délimiter la chaine C1C2C3C4C5C6C8C9 V1[0]V1[1]V1[2]sens1V2[0]V2[1]V2[2]sens2

7 Principe de fonctionnement Si on veut tourner le robot à gauche au augmente la vitesse des roues de droite et on diminue celle des roues de gauche. De même si on veut tourner le robot à droite V G >V D Si sens=1 alors les moteurs tourne en avant si sens=0 les moteurs tournes en arrière On a 2 commande * une pour les moteurs de droite * une pour les moteur de gauche

8 Initialisation et le main Déclaration & Initialisation char commande[9]; char vit1[3]; char vit2[3]; unsigned char v1=0,v2=0; //Déclaration de variable void init(){ uart1_init(9600); pwm1_init(10000); pwm2_init(10000); pwm1_set_duty(0); pwm2_set_duty(0), pwm1_start(); pwm2_start(); } } Fonction main void main() { init(); while(1){ if(uart1_data_ready()==1){ uart1_read_text(commande,"#",255); extractData(); } } }

9 Fonction de traitement extractData(){ unsigned char i=0; for(i=0;i<3;i++){ vit1[i]=commande[i]; } v1=(vit1[0]-48)*100+(vit1[1]- 48)*10+(vit1[2]-48); for(i=4;i<7;i++){ vit2[i-4]=commande[i]; } v2=(vit2[0]-48)*100+(vit2[1]- 48)*10+(vit2[2]-48); if(commande[3]==1){ portb.rb1=0; portb.rb2=1; } else{ portb.rb1=1; portb.rb2=0; } if(commande[7]==1){ portb.rb3=0; portb.rb4=1; } else{ portb.rb3=0; portb.rb4=1; } pwm1_set_duty(v1); pwm2_set_duty(v2); }

10

11

12


Télécharger ppt "Présentation de landronessness. Définition Landronessness est classé parmi les robots explorateur. Leurs rôle est dexploiter les endroits que lhomme nest."

Présentations similaires


Annonces Google