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Réalité virtuelle et interaction avec des wiimotes

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Présentation au sujet: "Réalité virtuelle et interaction avec des wiimotes"— Transcription de la présentation:

1 Réalité virtuelle et interaction avec des wiimotes
Projet tuteuré jeudi 30 mai 2013 De Decker Claudine Faure Julie Gouit Benjamin Helbling Allan 4ème année Informatique et Réseaux, INSA Toulouse Tuteur : Thierry Monteil

2 Plan I. Présentation du projet II .Morse/Blender III. Interface
1. Définition du sujet 2. Conduite de projet 3. Scénarii II .Morse/Blender 1. Présentation de Blender 2. Présentation de Morse 3. Capteurs/Actionneurs 4. Scénario mis en œuvre 5. Bilan sur les outils III. Interface 1. Communication Morse-Frameself 2. Fonctionnement de Morse 3. Interface côté Morse 4. Problèmes rencontrés 5. Sensor 6. Collector/Dispatcher IV. FRAMESELF 1. Présentation 2. Fonctionnement 3. Règles Drools 4. Testeur Framself 5. Bilan V. Wiimotes

3 I. Présentation du projet
« Réalité virtuelle et interaction avec des Wiimotes » Objectifs : Contruire, représenter et interagir avec un monde virtuel Sujet « Création de capteurs et actionneurs dans l'appartement virtuel du laas afin de mettre en oeuvre divers scenarii »

4 I. Présentation du projet
ADREAM

5 I. Présentation du projet
Diagramme de Gantt

6 I. Présentation du projet
Objectif : Sécuriser un appartement Scenarii envisagés :

7 I. Présentation du projet
OU

8 I. Présentation du projet
Capteur de pression au sol

9 I. Présentation du projet

10 I. Présentation du projet
Scenario retenu

11 II. Morse / Blender Blender :
Logiciel open source, performant, léger et multiplateforme

12 II. Morse / Blender

13 II. Morse / Blender Morse : Modular OpenRobots Simulation Engine
Environnement : Blender Intelligence : Scripts python

14 II. Morse / Blender Robots : Capteurs : Actionneurs :
Thermomètre, caméra, position Actionneurs : Son, lumière, mouvement

15 II. Morse / Blender

16 II. Morse / Blender

17 II. Morse / Blender Un actionneur : Son (On/Off)
Script morse appelle la fonction Sound de Blender

18 II. Morse / Blender

19 II. Morse / Blender

20 II. Morse / Blender

21 II. Morse / Blender

22 II. Morse / Blender Script du scenario

23 II. Morse / Blender Simulation du scenario
(carte de l’apparte-ment du LAAS)

24 II. Morse / Blender Données envoyées par le thermomètre

25 II. Morse / Blender Données envoyées à l’alarme

26 II. Morse / Blender Bilan sur les outils utilisés :
Blender : très puissant mais difficile à prendre en main Morse : très bon outil pour simuler la robotique mais encore en développement Python : Découverte du langage

27 III. Interface 1. Communication Morse - FRAMESELF
Pourquoi faire communiquer Morse et FRAMESELF ? Quel intérêt ? Comment le faire ?

28 IV. Interface 1. Communication Morse - FRAMESELF Morse Morse
Interface Java FRAMESELF FRAMESELF

29 III. Interface Comment fonctionne Morse
Envoi de message : port Tout ce qui est relatif à la simulation 60000, 60001, Tout ce qui est relatif aux capteurs et aux actionneurs Possibilité d'utiliser telnet

30 III. Interface Interface côté Morse
Utilisation de sockets Java en entrée et sortie Découpage du String reçu en paramètre stockage de l’id et de sa valeur dans une Hashmap

31 III. Interface Problèmes rencontrés
Fermeture des sockets, mais non bloquant à l'instar de telnet Format des messages : {"x": , "pitch": } Utilisation d'expressions régulières

32 III. Interface Sensor Création d'une classe Sensor
Renvoie un Event interprété par Collector Permet la traduction entre Morse et Frameself Informations contenues : Nom du capteur Catégorie Valeur Emplacement

33 III. Interface Collector
Transmet les Events reçus de la partie morse à FRAMESELF sur :5000 Dispatcher Recoit les Actions de FRAMESELF sur :6000 et les transmet à la partie morse sous forme textuelle

34 IV. FRAMESELF Présentation Logiciel d'autonomic computing
Génère une IA pour un système Compatible universellement : OS et software, grâce au Java

35 IV. FRAMESELF Fonctionnement

36 IV. FRAMESELF Règles Drools
Règles claires, i.e. non ambigües et compréhensibles par tous Utilise le chainage avant (méthode de déduction) Règles partant de prémisses pour en déduire de nouvelles conclusions Pars de données disponibles pour extraire davantage de données

37 IV. FRAMESELF Règles Drools rule "add TemperatureHigh" when
Event($id: id, category == "Temperature", $value: value, Integer.parseInt(value) >= 40, $location: location) then Symptom symptom = new Symptom(); symptom.setCategory("TemperatureHigh"); symptom.setValue($value); symptom.setLocation($location); symptom.setTimestamp(new Date()); symptom.setExpiry(new Date (System.currentTimeMillis()+4000)); insert(symptom); end

38 IV. FRAMESELF Règles Drools rule "add RingAlarm rfc" when
Symptom(category == "TemperatureHigh", $locationPres: location) Symptom(category =="AlarmStateOff",location==$locationPres) then Rfc rfc = new Rfc(); rfc.setCategory("RingAlarm"); rfc.setValue("0"); rfc.setLocation($locationPres); rfc.setTimestamp(new Date()); rfc.setExpiry(new Date(System.currentTimeMillis()+4000)); insert(rfc); end

39 IV. FRAMESELF Testeur FRAMESELF

40 IV. FRAMESELF Bilan Outil très puissant et très simple d'utilisation
Permet en quelques règles de créer une IA complète Bonne découverte de l'autonomic computing

41 V. Wiimotes Utilisation de wiimotes
API wminput (utilisation la bibliothèque cwiid) Possibilité d'utiliser wmgui (interface graphique, plus précis)

42 V. Wiimotes wminput : Exemple de mappage
mappage par défaut insuffisant fichier de configuration contrôle du robot avec la wiimote et le nunch Exemple de mappage Plugin.nunchuk_stick2btn.Up = KEY_UP Plugin.nunchuk_stick2btn.Down = KEY_DOWN Plugin.nunchuk_stick2btn.Left = KEY_LEFT Plugin.nunchuk_stick2btn.Right = KEY_RIGHT

43 Conclusion Cadre : cahier des charges, partage des tâches
Aspects moins scolaires : Blender, Wiimotes, ... Découverte de nouveaux langages - nouveaux logiciels Contact avec les chercheurs

44 Conclusion Axes de réflexion Approfondissement des notions
Ecriture de jmorse (Java Morse) Création de capteurs/ actionneurs Réécriture du script wiimote

45 Conclusion Remerciements
Thierry Monteil, pour nous avoir guidé et proposé un sujet réellement intéressant Pierrick Koch, pour sa disponibilité Mamoun Gharbi, pour ses conseils Madhi Ben Alaya, pour sa réactivité Sami Hamadouche, pour son ouverture


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