La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

De Decker Claudine Faure Julie Gouit Benjamin Helbling Allan 4 ème année Informatique et Réseaux, INSA Toulouse Tuteur : Thierry Monteil jeudi 30 mai 2013.

Présentations similaires


Présentation au sujet: "De Decker Claudine Faure Julie Gouit Benjamin Helbling Allan 4 ème année Informatique et Réseaux, INSA Toulouse Tuteur : Thierry Monteil jeudi 30 mai 2013."— Transcription de la présentation:

1 De Decker Claudine Faure Julie Gouit Benjamin Helbling Allan 4 ème année Informatique et Réseaux, INSA Toulouse Tuteur : Thierry Monteil jeudi 30 mai 2013

2 I. Présentation du projet 1. Définition du sujet 2. Conduite de projet 3. Scénarii II.Morse/Blender 1. Présentation de Blender 2. Présentation de Morse 3. Capteurs/Actionneurs 4. Scénario mis en œuvre 5. Bilan sur les outils III. Interface 1. Communication Morse-Frameself 2. Fonctionnement de Morse 3. Interface côté Morse 4. Problèmes rencontrés 5. Sensor 6. Collector/Dispatcher IV. FRAMESELF 1. Présentation 2. Fonctionnement 3. Règles Drools 4. Testeur Framself 5. Bilan V. Wiimotes 2

3 « Réalité virtuelle et interaction avec des Wiimotes » Objectifs : Contruire, représenter et interagir avec un monde virtuel Sujet « Création de capteurs et actionneurs dans l'appartement virtuel du laas afin de mettre en oeuvre divers scenarii » 3

4 ADREAM 4

5 Diagramme de Gantt 5

6 6 Objectif : Sécuriser un appartement Scenarii envisagés :

7 7 OU

8 8 Capteur de pression au sol

9 9

10 10 Scenario retenu

11 Blender : Logiciel open source, performant, léger et multiplateforme 11

12 12

13 Morse : Modular OpenRobots Simulation Engine Environnement : Blender Intelligence : Scripts python 13

14 Robots : Capteurs : Thermomètre, caméra, position Actionneurs : Son, lumière, mouvement 14

15 15

16 16

17 Un actionneur : Son (On/Off) Script morse appelle la fonction Sound de Blender 17

18 18

19 19

20 20

21 21

22 Script du scenario 22

23 Simulation du scenario (carte de lapparte- ment du LAAS) 23

24 Données envoyées par le thermomètre 24

25 Données envoyées à lalarme 25

26 Bilan sur les outils utilisés : Blender : très puissant mais difficile à prendre en main Morse : très bon outil pour simuler la robotique mais encore en développement Python : Découverte du langage 26

27 1. Communication Morse - FRAMESELF Pourquoi faire communiquer Morse et FRAMESELF ? Quel intérêt ? Comment le faire ? 27

28 1. Communication Morse - FRAMESELF 28 FRAMESELF Morse FRAMESELF Morse Interface Java

29 Comment fonctionne Morse Envoi de message : port Tout ce qui est relatif à la simulation 60000, 60001,... - Tout ce qui est relatif aux capteurs et aux actionneurs Possibilité d'utiliser telnet 29

30 Interface côté Morse Utilisation de sockets Java en entrée et sortie Découpage du String reçu en paramètre stockage de lid et de sa valeur dans une Hashmap 30

31 Problèmes rencontrés Fermeture des sockets, mais non bloquant à l'instar de telnet Format des messages : {"x": , "pitch": } Utilisation d'expressions régulières 31

32 Sensor Création d'une classe Sensor Renvoie un Event interprété par Collector Permet la traduction entre Morse et Frameself Informations contenues : Nom du capteur Catégorie 32 Valeur Emplacement

33 Collector Transmet les Events reçus de la partie morse à FRAMESELF sur :5000 Dispatcher Recoit les Actions de FRAMESELF sur :6000 et les transmet à la partie morse sous forme textuelle 33

34 Présentation Logiciel d'autonomic computing Génère une IA pour un système Compatible universellement : OS et software, grâce au Java 34

35 Fonctionnement 35

36 Règles Drools Règles claires, i.e. non ambigües et compréhensibles par tous Utilise le chainage avant (méthode de déduction) Règles partant de prémisses pour en déduire de nouvelles conclusions Pars de données disponibles pour extraire davantage de données 36

37 Règles Drools 37 rule "add TemperatureHigh" when Event($id: id, category == "Temperature", $value: value, Integer.parseInt(value) >= 40, $location: location) then Symptom symptom = new Symptom(); symptom.setCategory("TemperatureHigh"); symptom.setValue($value); symptom.setLocation($location); symptom.setTimestamp(new Date()); symptom.setExpiry(new Date (System.currentTimeMillis()+4000)); insert(symptom); end

38 Règles Drools 38 rule "add RingAlarm rfc" when Symptom(category == "TemperatureHigh", $locationPres: location) Symptom(category =="AlarmStateOff",location==$locationPres) then Rfc rfc = new Rfc(); rfc.setCategory("RingAlarm"); rfc.setValue("0"); rfc.setLocation($locationPres); rfc.setTimestamp(new Date()); rfc.setExpiry(new Date(System.currentTimeMillis()+4000)); insert(rfc); end

39 Testeur FRAMESELF 39

40 Bilan Outil très puissant et très simple d'utilisation Permet en quelques règles de créer une IA complète Bonne découverte de l'autonomic computing 40

41 Utilisation de wiimotes API wminput (utilisation la bibliothèque cwiid) Possibilité d'utiliser wmgui (interface graphique, plus précis) 41

42 wminput : mappage par défaut insuffisant fichier de configuration contrôle du robot avec la wiimote et le nunch Exemple de mappage 42 Plugin.nunchuk_stick2btn.Up = KEY_UP Plugin.nunchuk_stick2btn.Down = KEY_DOWN Plugin.nunchuk_stick2btn.Left = KEY_LEFT Plugin.nunchuk_stick2btn.Right = KEY_RIGHT

43 Cadre : cahier des charges, partage des tâches Aspects moins scolaires : Blender, Wiimotes,... Découverte de nouveaux langages - nouveaux logiciels Contact avec les chercheurs 43

44 Axes de réflexion Approfondissement des notions Ecriture de jmorse (Java Morse) Création de capteurs/ actionneurs Réécriture du script wiimote 44

45 Remerciements Thierry Monteil, pour nous avoir guidé et proposé un sujet réellement intéressant Pierrick Koch, pour sa disponibilité Mamoun Gharbi, pour ses conseils Madhi Ben Alaya, pour sa réactivité Sami Hamadouche, pour son ouverture 45


Télécharger ppt "De Decker Claudine Faure Julie Gouit Benjamin Helbling Allan 4 ème année Informatique et Réseaux, INSA Toulouse Tuteur : Thierry Monteil jeudi 30 mai 2013."

Présentations similaires


Annonces Google