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Projet dingénieur n°30 Coupe de France de robotique 2009 Encadrants : Noël Caillère Magali Le Gall Partenaire : Marie-Catherine Mouchot (Directrice de.

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1 Projet dingénieur n°30 Coupe de France de robotique 2009 Encadrants : Noël Caillère Magali Le Gall Partenaire : Marie-Catherine Mouchot (Directrice de la Communication de Télécom Bretagne) Romain Baumont, Thomas Bertin, Damien Cuenot et Frédéric Perrin 30/04/2014

2 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Introduction La coupe de France de robotique 20 au 24 mai 2008 à La Ferté-Bernard (72) ~150 équipes françaises Suivie par la coupe européenne Club robotique de Télécom Bretagne 14 élèves de 1ère et 2ème année Anciens du club 2 projets S2, 1 projet S4 Livrables Robot Bart et participation à la Coupe Rapports pour assurer le transfert des connaissances 2

3 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Plan de la présentation Introduction Contexte Réalisation technique Mécanique Électronique Informatique Évaluation des performances La Coupe de France de robotique Communication Gestion du budget et de la sponsorisation Capitalisation des connaissances Conclusion 3

4 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Contexte La coupe de France de robotique Coupe Homologation 5 matchs de qualifications 16 meilleures équipes pour les phases finales Temples of Atlantis Ramasser des palets et des linteaux Construire les temples les plus élevés 4

5 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Contexte Les éléments du jeu Des palets et des linteaux... Bois peint, 30mm Linteaux : 200×70mm Palets : 70mm de diamètre...pour faire des temples Lieux de construstruction imposés Pas de destruction des temples adverses 5

6 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Contexte Principe de jeu 6 Zone de départ Zone de construction Distributeurs Palets posés sur la table Repose-linteaux

7 Réalisation technique Coupe de France de robotique7

8 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Architecture mécanique Modélisation et base roulante 8Coupe de France de robotique Conception du châssis et des actionneurs sous SolidWorks Octobre -Décembre2008 Châssis du robot et premières intégrations Décembre 2008

9 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique9 Réalisation technique Architecture mécanique Création des prototypes dactionneurs Novembre 2008-Février 2009

10 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique10 Réalisation technique Architecture mécanique Intégration des prototypes Mars-Avril 2009

11 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique11 Réalisation technique Architecture mécanique Création des pièces finales et intégration Mai 2009

12 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique12 Réalisation technique Architecture mécanique Robot complet Mai 2009

13 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Architecture électronique du robot Les différentes cartes électroniques Coupe de France de robotique13 Réalisation technique Électronique

14 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Architecture électronique du robot Carte de commande2 cartes microcontrôleurCarte asservissementCarte de puissance 14Coupe de France de robotique Interface Homme-Machine Intelligence Contrôle du déplacement Régulation de la puissance Fonctions des différentes cartes

15 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Architecture électronique du robot 15Coupe de France de robotique

16 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Les différents cartes électroniques 16Coupe de France de robotique La carte de commande Composée : -Dinterrupteurs -De diodes électroluminescentes -Dun bargraph -De régulateurs de tension -De connecteurs Distribue toute lénergie dans le robot

17 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur17Coupe de France de robotique Les cartes microcontrôleur Réalisation technique Les différents cartes électroniques Un Atmega 128 sur chaque carte Une carte maître Une carte esclave Dialoguent entre elles Commandent les autres cartes

18 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Les différents cartes électroniques 18Coupe de France de robotique La carte de puissance Carte de puissance des moteurs Équipée de ponts en H, cette carte fournit la puissance nécessaire aux deux moteurs de déplacement du robot et au moteur de la crémaillère.

19 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Les différents cartes électroniques 19Coupe de France de robotique Moteur Carte de puissance ATmega Commande Nombre de ticks PWM Tension Rotation roue Roue Codeuse HCTL Principe dun asservissement par HCTL

20 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur20Coupe de France de robotique Réalisation technique Les différents cartes électroniques La carte dasservissement Équipée dHCTL 1100, cette carte permet dasservir les déplacements du robot. Avec les nouveaux codeurs, recalage inutile

21 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Architecture Gestion du déplacement Gestion de lévitement Stratégies Coupe de France de robotique21 Réalisation technique Informatique

22 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Architecture du robot : informatique 22Coupe de France de robotique Architecture complète matériel connexion

23 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Architecture du robot : informatique 23Coupe de France de robotique Architecture basée autour de deux microcontrôleurs de type maître / esclave Communication en i²C initiée par le maître Énumération des ordres dans DefInstructions.h Le maître et lesclave exécutent les fonctions sans se bloquer mutuellement Ordre envoyé par i²C Ex : ouvrir le porte- linteau Maître Esclave Avancer Ouverture du Porte-linteau

24 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Le maître utilise une pile dinstructions, correspondant aux actions définies dans la stratégie Liste doublement chaînée Liste dactions lues au fur et à mesure, dépilées pour être exécutées Plusieurs fonction de dépilement, suivant lévitement à mettre en place (Cf. position du robot sur laire de jeu) Coupe de France de robotique24 Réalisation technique Architecture du robot : informatique

25 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Gestion du déplacement Mode de déplacement trapézoïdal Positionnement en coordonnées 25Coupe de France de robotique Vitesse optimale Temps Vitesse x y O

26 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Gestion de lévitement 26Coupe de France de robotique Capteurs télémétriques infrarouges (SHARP GP2D12) 2 à lavant, 2 à larrière Détection par seuil à 8 cm Multiplexage des capteurs (DG408) Vumètre

27 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Gestion de lévitement Principe 27Coupe de France de robotique Robot adverse

28 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Stratégies Une couche dabstraction supplémentaire Définition de plusieurs stratégies -Palets au sol ? -Palets dans le distributeurs ? Code plus intelligible (actions de haut niveau) Évolution facile en fonction des observations lors de la coupe Conservation de lhistorique des tests et modifications 28Coupe de France de robotique

29 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Réalisation technique Deboggage 29Coupe de France de robotique Modules de déverminage (deboggage) écran LCD affiche la stratégie utilisée permet de détecter une erreur grâce à une procédure de tests système de journalisation dactions (logging) sauvegarde de toutes les actions dun match LCD Matrix Orbital

30 Évaluation des performances Coupe de France de robotique30

31 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Évaluation des performances 31 La Coupe de France de robotique Communication Capitalisation des connaissances Gestion du budget Le robot en action

32 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Évaluation des performances La coupe de France de robotique Un rendez-vous unique pour tous les passionnés de robotique 150 équipes présentes ; du 20 au 23 mai 2009 ; second plus grand rassemblement dans la Sarthe après les 24 heures du Mans. Un défi technique et humain aboutissement dune année de travail en équipe rencontres et échanges La Coupe en quelques images VIDEO 32

33 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Résultats de Krabi Homologation rapide 5 matchs, 3 victoires, 67 points 31 ième après les éliminatoires 33 Évaluation des performances La coupe de France de robotique En attente du verdict du match…

34 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieurCoupe de France de robotique Évaluation des performances Communication Nombreux articles dans les journaux Coup de Venst et Lexians Ouest France, Le Télégramme de Brest Présence sur Internet Site du club : em6.clubs.resel.fr YouTube Image du club : un logo, un nom, une marque Reprise constante sur les visuels (affiches, polos, etc.) Manifestations Forum de robotique, Lannion Fête de la Science, Brest JPO, Forum S4, à Télécom Bretagne 34

35 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Évaluation des performances Capitalisation des connaissances Organisation opérationnelle Pas de clivage technique entre 1 ère et 2 ème année Une expérience pleinement partagée Documentation fournie Méthodes de conception expliquées dans le rapport Erreurs et améliorations détaillées dans le code et dans le rapport 35Coupe de France de robotique

36 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Évaluation des performances Gestion du budget & sponsorisation Sponsorisation Projet coûteux : 5049,22 de débits Fort besoin de fonds tout au long de lannée Partenariats durables Recherches de nouveaux partenaires Soutien local Élaboration dune plaquette entreprise/sponsor 36Coupe de France de robotique

37 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Évaluation des performances Gestion du budget & sponsorisation 37Coupe de France de robotique Répartition des dépenses du club

38 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Conclusion Expérience incomparable, sur une année complète Résultat à la hauteur des ambitions de lÉcole Un défi pour lannée prochaine –Équipe de lannée prochaine déjà formée (futurs 2A) –Écart important avec les meilleures équipes 38Coupe de France de robotique Thème 2010 : Nourrir le monde

39 Présentation du 24 juin 2009 – projet dingénieur Remerciements Un grand merci à toutes les personnes qui ont rendu cette aventure possible Coupe de France de robotique39 Nos encadrants : Noël Caillère, Magali Le Gall Le personnel de lÉcole : Guy Chuiton, Jean-Pierre Clère, Gabrielle Landrac, Chantal Leblond, Cendrine Le Locat, Marie-Catherine Mouchot et Serge Pinel Nos sponsors :


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