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Projet d’ingénieur n°30 Coupe de France de robotique 2009

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Présentation au sujet: "Projet d’ingénieur n°30 Coupe de France de robotique 2009"— Transcription de la présentation:

1 Projet d’ingénieur n°30 Coupe de France de robotique 2009
Romain Baumont, Thomas Bertin, Damien Cuenot et Frédéric Perrin Encadrants : Noël Caillère Magali Le Gall Partenaire : Marie-Catherine Mouchot (Directrice de la Communication de Télécom Bretagne) 30/03/2017

2 Introduction La coupe de France de robotique
20 au 24 mai 2008 à La Ferté-Bernard (72) ~150 équipes françaises Suivie par la coupe européenne Club robotique de Télécom Bretagne 14 élèves de 1ère et 2ème année Anciens du club 2 projets S2, 1 projet S4 Livrables Robot Bart et participation à la Coupe Rapports pour assurer le transfert des connaissances 2 Coupe de France de robotique

3 Plan de la présentation
Introduction Contexte Réalisation technique Mécanique Électronique Informatique Évaluation des performances La Coupe de France de robotique Communication Gestion du budget et de la sponsorisation Capitalisation des connaissances Conclusion 3 Coupe de France de robotique

4 Contexte La coupe de France de robotique
Homologation 5 matchs de qualifications 16 meilleures équipes pour les phases finales Temples of Atlantis Ramasser des palets et des linteaux Construire les temples les plus élevés 4 Coupe de France de robotique

5 Contexte Les éléments du jeu
Des palets et des linteaux... Bois peint, 30mm Linteaux : 200×70mm Palets : 70mm de diamètre ...pour faire des temples Lieux de construstruction imposés Pas de destruction des temples adverses 5 Coupe de France de robotique

6 Contexte Principe de jeu
Repose-linteaux Zone de départ Palets posés sur la table Distributeurs Zone de construction 6 Coupe de France de robotique

7 Réalisation technique
Coupe de France de robotique

8 Réalisation technique Architecture mécanique
Modélisation et base roulante Conception du châssis et des actionneurs sous SolidWorks Octobre -Décembre2008 Châssis du robot et premières intégrations Décembre 2008 Coupe de France de robotique

9 Réalisation technique Architecture mécanique
Création des prototypes d’actionneurs Novembre 2008-Février 2009 Coupe de France de robotique

10 Réalisation technique Architecture mécanique
Intégration des prototypes Mars-Avril 2009 Coupe de France de robotique

11 Réalisation technique Architecture mécanique
Création des pièces finales et intégration Mai 2009 Coupe de France de robotique

12 Réalisation technique Architecture mécanique
Robot complet Mai 2009 Coupe de France de robotique

13 Réalisation technique Électronique
Architecture électronique du robot Les différentes cartes électroniques Coupe de France de robotique

14 Réalisation technique Architecture électronique du robot
Fonctions des différentes cartes Carte de commande 2 cartes microcontrôleur Carte asservissement Carte de puissance Interface Homme-Machine Intelligence Contrôle du déplacement Régulation de la puissance Coupe de France de robotique

15 Réalisation technique Architecture électronique du robot
Coupe de France de robotique

16 Réalisation technique Les différents cartes électroniques
La carte de commande Composée : D’interrupteurs De diodes électroluminescentes D’un bargraph De régulateurs de tension De connecteurs Distribue toute l’énergie dans le robot Coupe de France de robotique

17 Les cartes microcontrôleur
Réalisation technique Les différents cartes électroniques Les cartes microcontrôleur Un Atmega 128 sur chaque carte Une carte maître Une carte esclave Dialoguent entre elles Commandent les autres cartes Coupe de France de robotique

18 Réalisation technique Les différents cartes électroniques
La carte de puissance Carte de puissance des moteurs Équipée de ponts en H, cette carte fournit la puissance nécessaire aux deux moteurs de déplacement du robot et au moteur de la crémaillère. Coupe de France de robotique

19 Réalisation technique Les différents cartes électroniques
Principe d’un asservissement par HCTL Commande HCTL PWM Tension Carte de puissance Rotation roue ATmega Moteur Roue Codeuse Nombre de ticks Coupe de France de robotique

20 Réalisation technique Les différents cartes électroniques
La carte d’asservissement Équipée d’HCTL 1100, cette carte permet d’asservir les déplacements du robot. Avec les nouveaux codeurs, recalage inutile Coupe de France de robotique

21 Réalisation technique Informatique
Architecture Gestion du déplacement Gestion de l’évitement Stratégies Coupe de France de robotique

22 Réalisation technique Architecture du robot : informatique
matériel connexion Architecture complète Coupe de France de robotique

23 Réalisation technique Architecture du robot : informatique
Architecture basée autour de deux microcontrôleurs de type maître / esclave Communication en i²C initiée par le maître Énumération des ordres dans DefInstructions.h Le maître et l’esclave exécutent les fonctions sans se bloquer mutuellement Ouverture du Porte-linteau Ordre envoyé par i²C Ex : ouvrir le porte-linteau Avancer Esclave Maître Coupe de France de robotique

24 Liste d’actions lues au fur et à mesure, dépilées pour être exécutées
Réalisation technique Architecture du robot : informatique Le maître utilise une pile d’instructions, correspondant aux actions définies dans la stratégie Liste doublement chaînée Liste d’actions lues au fur et à mesure, dépilées pour être exécutées Plusieurs fonction de dépilement, suivant l’évitement à mettre en place (Cf. position du robot sur l’aire de jeu) Coupe de France de robotique

25 Réalisation technique Gestion du déplacement
Mode de déplacement trapézoïdal Positionnement en coordonnées Vitesse optimale Temps Vitesse x O y Coupe de France de robotique

26 Réalisation technique Gestion de l’évitement
Capteurs télémétriques infrarouges (SHARP GP2D12) 2 à l’avant, 2 à l’arrière Détection par seuil à 8 cm Multiplexage des capteurs (DG408) Vumètre Coupe de France de robotique

27 Réalisation technique Gestion de l’évitement
Principe Robot adverse Coupe de France de robotique

28 Réalisation technique Stratégies
Une couche d’abstraction supplémentaire Définition de plusieurs stratégies Palets au sol ? Palets dans le distributeurs ? Code plus intelligible (actions de haut niveau) Évolution facile en fonction des observations lors de la coupe Conservation de l’historique des tests et modifications Coupe de France de robotique

29 Réalisation technique Deboggage
Modules de déverminage (deboggage) écran LCD affiche la stratégie utilisée permet de détecter une erreur grâce à une procédure de tests LCD Matrix Orbital système de journalisation d’actions (logging) sauvegarde de toutes les actions d’un match Coupe de France de robotique

30 Évaluation des performances
Coupe de France de robotique

31 Évaluation des performances
La Coupe de France de robotique Communication Capitalisation des connaissances Gestion du budget Le robot en action 31 Coupe de France de robotique

32 Évaluation des performances La coupe de France de robotique
Un rendez-vous unique pour tous les passionnés de robotique 150 équipes présentes ; du 20 au 23 mai 2009 ; second plus grand rassemblement dans la Sarthe après les 24 heures du Mans. Un défi technique et humain aboutissement d’une année de travail en équipe rencontres et échanges La Coupe en quelques images VIDEO 32 Coupe de France de robotique

33 Évaluation des performances La coupe de France de robotique
Résultats de Krabi Homologation rapide 5 matchs, 3 victoires, 67 points 31ième après les éliminatoires En attente du verdict du match… 33 Coupe de France de robotique

34 Évaluation des performances Communication
Nombreux articles dans les journaux Coup de Venst et Lexians Ouest France, Le Télégramme de Brest Présence sur Internet Site du club : em6.clubs.resel.fr YouTube Image du club : un logo, un nom, une marque Reprise constante sur les visuels (affiches, polos, etc.) Manifestations Forum de robotique, Lannion Fête de la Science, Brest JPO, Forum S4, à Télécom Bretagne 34 Coupe de France de robotique

35 Évaluation des performances Capitalisation des connaissances
Organisation opérationnelle Pas de clivage technique entre 1ère et 2ème année Une expérience pleinement partagée Documentation fournie Méthodes de conception expliquées dans le rapport Erreurs et améliorations détaillées dans le code et dans le rapport Coupe de France de robotique

36 Évaluation des performances Gestion du budget & sponsorisation
Projet coûteux : 5049,22 € de débits Fort besoin de fonds tout au long de l’année Partenariats durables Recherches de nouveaux partenaires Soutien local Élaboration d’une plaquette entreprise/sponsor Coupe de France de robotique

37 Évaluation des performances Gestion du budget & sponsorisation
Répartition des dépenses du club Coupe de France de robotique

38 Conclusion Expérience incomparable, sur une année complète
Résultat à la hauteur des ambitions de l’École Un défi pour l’année prochaine Équipe de l’année prochaine déjà formée (futurs 2A) Écart important avec les meilleures équipes Thème 2010 : Nourrir le monde Coupe de France de robotique

39 Remerciements Un grand merci à toutes les personnes qui ont rendu cette aventure possible Nos encadrants : Noël Caillère, Magali Le Gall Le personnel de l’École : Guy Chuiton, Jean-Pierre Clère, Gabrielle Landrac, Chantal Leblond, Cendrine Le Locat, Marie-Catherine Mouchot et Serge Pinel Nos sponsors : Coupe de France de robotique


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