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Radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie dynamiques simultanées en environnement extérieur ANR 2006 : Programme Systèmes.

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1 Radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie dynamiques simultanées en environnement extérieur ANR 2006 : Programme Systèmes interactifs et robotique (PSIRob) Thème : Systèmes Robotiques Autonomes Type : Projet de recherche industrielle ou exploratoire

2 Partenaires Cemagref (coordonnateur) TR CASYS (Technologies pour la caractérisation des écosystèmes ) Equipe CAPSOL LASMEA (LAboratoire des Sciences et Matériaux pour lElectronique, et dAutomatique) Equipe GRAVIR THALES Optronique SA Département Robotique et Mini-UAV

3 Objectifs - Méthodologie 4 étapes importantes Concevoir un nouvel imageur panoramique 2D basé sur la technologie radar Développer une application SLAM originale sur scènes dynamiques ( SLAMMOT) Réaliser lintégration temps réel et le portage sur un démonstrateur à haute mobilité tout-terrain Conduire un plan dexpérimentation et dévaluation en milieu naturel, péri-urbain et urbain Montrer les potentialités offertes par lassociation de la technologie radar et des techniques SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) au niveau de lautonomie du déplacement

4 Contexte Scientifique Le radar reste un capteur encore peu utilisé en robotique mobile. Il peut fournir simultanément la vitesse et la distance des obstacles situés autour de lui. Sa longue portée de détection permet denvisager des applications de robotique mobile dextérieur à vitesse élevée Grâce aux données combinées statiques et cinématiques sur lenvironnement il devient possible de développer le nouveau concept SLAMMOT (Moving Object Tracking) A gauche: Cartographie obtenue en milieu périurbain statique avec le radar actuel K2Pi (Le trajet du véhicule est matérialisé par le tracé en pointillés blancs) A droite: Photo aérienne de la zone

5 Organisation du projet WP1: Imageur Conception & réalisation du nouveau radar IMPALA - Génération base de données (Cemagref) WP2: SLAM développement du logiciel de localisation et de cartographie simultanées (LASMEA) WP3: RTi Intégration Temps Réel Portage sur plateforme et expérimentations (THALES) WP4: Coordination du projet (Cemagref) Imageur SLAM RTi R-Trooper - THALES RobucarTT – FR TIMS Radar K2Pi - Cemagref

6 Planification Durée: 42 mois

7 Applications agricoles Besoin de localisation autonome précise pour la cartographie détat des parcelles, la génération de cartes de rendement, laide à la conduite (masquages GPS fréquents) Prise en compte des obstacles fixes et mobiles autour des machines, pour une plus grande sécurité de fonctionnement Réponse aux contraintes imposées par un fonctionnement tout temps, dans un environnement difficile avec poussières, produits phytosanitaires, etc.… Applications sécurité-défense Accroissement de la robustesse en robotique mobile dintervention (sécurité, surveillance, gestion de crises) Opportunité dintégrer la technologie radar dans les futurs systèmes robotisés militaires (BOA) Retombées industrielles


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