Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes

Présentation au sujet: "Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes"— Transcription de la présentation:

1 Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes
Conception d’un robot parallèle à deux degrés de liberté pour des opérations de prise et de dépose Sébastien Briot & Stéphane Caro Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes IRCCyN (UMR CNRS 6597) Equipe Robotique

2 Contexte Projet ANR ARROW (oct. 2011 – avril 2016)
Conception de robots rapides et précis avec un large espace de travail opérationnel Partenaires : IRCCyN LIRMM Tecnalia France Deux cas d’étude : Robots précis pour les opérations de pick-and-place (IRCCyN / Tecnalia) Robots précis pour des opérations d’usinage (LIRMM / Tecnalia)

3 Conception d’un robot précis pour des opérations de pick-and-place
Travail de thèse de Coralie Germain Part du principe Qu’il existe de nombreuses tâches industrielles nécessitant 2 ddl en translation Pour 2 ddl en translation => construire une architecture avec 2 moteurs suffit Mais que les architectures à 2 ddl en translation ne sont pas satisfaisantes

4 Conception d’un robot précis pour des opérations de pick-and-place
Souhait de concevoir une architecture permettant 2 ddl plans Raide Avec un nombre minimal de jambes

5 Chaîne cinématique de l’IRSBot-2

6 Mouvements du robot Une jambe seule

7 Mouvements du robot Du robot

8 Cahier des charges

9 Singularités de l’IRSBot-2
Ce que l’on veut, c’est d’être certain de concevoir un mécanisme sans singularités Sur l’architecture de l’IRSBot-2, trois types de singularités Type 1 (ou sérielle) Type 2 (ou parallèle) De contraintes

10 Mise en équations du problème
Solutions X des problèmes => configurations du mécanisme pour lesquelles on a une singularité

11 Exemples de singularités liées à QI

12 Exemples de singularités liées à QII

13 Mise en équations du problème
Créer un mécanisme sans singularités Trouver les paramètres de conception tels que les polynômes QI, QII et QIII (en même temps) n’ont pas de racines réelles Résolution grâce à un outil de DCA codé dans Maple (librairie SiRoPa) Sébastien Briot

14 Mise en forme du problème de conception

15 Mise en forme du problème de conception

16 Trajectoire test optimale

17 Mise en forme du problème de conception

18 Problème no 1

19 Problème no 2

20 Solutions Pareto-optimales

21 Solutions Pareto-optimales

22 CAO

23 CAO

24 Prototype

25 Prototype

26 Trajectoire à 5 G et 5 m/sec

27 Erreurs de tracking

28 Trajectoire à 20 G et 6 m/sec

29 Répétabilité

30 Déformation statique

31 Déformation statique

32 Sonnage

33 Conclusions Conception optimale d’un robot parallèle à deux ddl
Résultats théoriques et expérimentaux proches Travaux futurs : Recalage de la précision absolue Asservissement visuel à haute cadence Rejet des vibrations …

34 Le travail d’une équipe
Chercheurs : Sébastien Briot Stéphane Caro P. Wenger Doctorante : Coralie Germain Ingénieurs: Francesco Allegrini (Commande + expérimentations / IRCCyN) Dimitri Bondarenko (sonnage / IRCCyN) Cédric Baradat (supervision du projet réalisation / Tecnalia Jean-Baptiste Izard (supervision du projet réalisation + conception / Tecnalia) Hai Yang (Commande / Tecnalia) Lotfi Chick (Commande / Tecnalia)