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Commande dactionneurs à laide dun microprocesseur 8 Moteur pas-à-pas Christian Koechli.

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1 Commande dactionneurs à laide dun microprocesseur 8 Moteur pas-à-pas Christian Koechli

2 Objectifs du cours Fonctionnement moteur pas-à-pas Exemples de réalisation Réalisation de la commande Problèmes liés à la boucle ouverte Asservissement

3 N S N + - U0U0 + - U0U0 N N S - + U0U0 N N S - + U0U0 N N S N S

4 Classification F x = ½ dL bb /dx.i b 2 + ½ dΛ aa /dx.Θ a 2 + dL ab /dx.i b.Θ a Réluctant polarisé (hybride)

5 Caractéristiques souhaitables Peu de couple réluctant (lié à laimant seul) Grand nombre de pas par tour Grande densité de couple (vitesse faible) Prix de production très faible

6 Exemple: moteur à griffes

7 Principe de fonctionnement N N N N N N S S S S S S Rotor à aimant

8 Moteur à griffes: fonctionnement S N I

9 Deuxième phase

10

11 Moteur à griffes Au moins 2 phases Simplicité de fabrication Limitation du flux /pertes fer

12 Exemple: moteur hybride

13 Moteur pas à pas hybride:rotor

14 Flux rotorique N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N

15 Déphasage des pôles du rotor N S

16 Stator

17 Flux Statorique N N N S S S

18 Flux Statorique NN S S N N N N

19 Chemin du flux statorique

20 Chemin du flux rotorique

21 Génération du couple

22 Propriétés des moteurs de ce type (hybrides et à griffes) Nombre de pas par tour élevé (200 pour les solutions hybrides) Densité de couple élevée Bon-marché Pertes fers limitant la vitesse

23 Alimentation électronique 2* pont H Unipolaire= bobinage double

24 Alimentations électroniques: types 2 phases ON => plus de couple Milipas, micropas par modulation de la tension sur les phases

25 N S N + - U0U0 + - U0U0 N - + U0U0 N - + U0U0 N

26

27 Pont intégré L6206

28

29 Alimentation en boucle ouverte On impose la tension ou le courant Pas de capteur de position => on doit prendre de la marge Mauvais rendement / mauvaises performances dynamiques Alimentation en milli/micro pas ( 2 phases ON) Facile à implémenter => bon marché

30 Asservissement Détection de passage du pas (horlogerie) Adjonction dun capteur (précis) Sensorless

31 Objectifs du TP Déplacement dun moteur pas-à-pas à griffes avec vis pour suivre une consigne de position donnée par lutilisateur sur le port série Table de commutation Lecture le la consigne et « réglage » de position dans linterruption


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