Robot de transport de wafers

Présentation au sujet: "Robot de transport de wafers"— Transcription de la présentation:

1 Robot de transport de wafers
Modélisation SysML Robot de transport de wafers

2 Transport des caisses de wafers
req robot transport de wafers Transport des caisses de wafers Id = « 001 » Text = « Le robot doit transporter les wafers d’un atelier à l’autre dans le centre de développement» Gestion de la trajectoire Gestion des obstacles Gestion de la batterie Id = « 002 » Text = « Le robot doit être capable de suivre une trajectoire matérialisée par une ligne noire sur fond blanc » Id = « 003 » Text = « Le robot doit détecter les obstacles afin de les éviter » Id = « 004 » Text = « Le robot doit transporter les wafers de manière autonome sans alimentation externe » « Problem » Dans un premier temps cette fonction n’est pas implémentée Détection de la piste Analyse des informations Prévenir le superviseur d’atelier Recharger la batterie Id = « 2.1 » Text = « Le robot doit être capable de capter la ligne noire sur fond blanc » (voir Circuits logiques programmables - TP application : Robot de transport de wafers) Id = « 2.2 » Text = « Le robot doit être capable d’actionner ses moteurs en fonction de la trajectoire de la piste » Id = « 4.1 » Text = « Le robot doit être capable de prévenir le superviseur lorsque sa batterie est déchargée » Id = « 4.2 » Text = « Dans un premier temps, la recharge sera effectuée manuellement. Ultérieurement, le robot sera capable d’atteindre le poste de charge batterie » « Problem » Il n’est pas encore décidé comment prévenir le superviseur

3 Robot de transport de wafers
uc robot Robot de transport de wafers « actor » Milieu ambiant Opérateurs Atelier A1 Respecter les normes environnementales1 Donner points de départs et d’arrivés Superviseur d’atelier Opérateurs Atelier An Déposer ou récupérer les caisses de wafers2 « actor » Parcours Prévenir autonomie faible « actor » Obstacles « actor » Wafers Acheminer Éviter Recharger batterie « actor » Poste charge batterie Recycler Trier include Recycleur Démonter

4 Opérateurs atelier A1 Robot Parcours Opérateurs atelier An
sd phase utilisation Opérateurs atelier A1 Robot Parcours Opérateurs atelier An 1 : charger les wafers 2 : mise en marche 3 : voyant allumé 4 : Lecture 5 : détection et gestion de la trajectoire 6 : décharger les wafers

5 sd phase suivi de trajectoire
Robot de transport de wafer Opérateurs atelier A1 Piste Capteurs EPLD CNA Variateur de vitesse Moteurs 1 : mise en marche 2 : voyant allumé 3 : détection 4 : informations logiques 5 : Analyse de la trajectoire 6 : Informations numériques 7 : Informations analogiques 8 : Cde moteurs MLI 9 : Correction trajectoire

6 Ddb système dans son environnement « System Context »
Contexte du transport de wafers Opérateurs d’atelier Superviseur d’atelier 2..* « External » Salle blanche « System » Robot de transport de wafers « value » largeur = 300mm hauteur = 300mm profondeur = 300mm poids = 3,5kg couleur = blanc capacité = 2 caisses de 15 à 25 wafers roues = 2 motrices et 2 folles moteurs = 2 MCC cde MLI « External » Piste « External » Milieu « External » Poste charge batterie « Value » Couleur = noire Fond = blanc Largeur = 5 cm « Value » Particule < 0,25 µm Présence < 1 par pied3 « Value » Tension = 12V Courant = 200mA Durée de charge =10h Recharger batterie Charger caisses wafers Paramétrer Allumer Décharger caisses wafers Éteindre Maintenir Recycler

7 Robot de transport de wafers
Ibd entre acteurs et système Sol Action mécanique Robot de transport de wafers Positionnement Piste M/A Information batterie vide Opérateur Pose / Dépose de wafers Superviseur Destination Énergie électrique Chargeur

8 Robot de transport de wafers
Ibd : composants « system » Robot de transport de wafers « bloc » Commande roue droite « block » CNA « block » Variateur « block » Motoréducteurs Action mécanique roue droite « block » Capteurs « block » EPLD « block » Alimentation Information visuelle M/A « bloc » Commande roue gauche « block » CNA « block » Variateur « block » Motoréducteurs Action mécanique roue gauche

9 Mise sous tension Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Mise sous tension Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4

10 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4 /CAPT3.CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05

11 /CAPT3./CAPT4 CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 /CAPT3./CAPT4 CAPT3 CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP

12 CAPT3./CAPT4 CAPT3./CAPT4 CAPT3.CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4

13 /CAPT3.CAPT4 CAPT3.CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. CAPT3 CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 /CAPT3.CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4

14 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4
SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4 CAPT3.CAPT4 Extinction