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Modélisation SysML Robot de transport de wafers. Id = « 001 » Text = « Le robot doit transporter les wafers dun atelier à lautre dans le centre de développement»

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1 Modélisation SysML Robot de transport de wafers

2 Id = « 001 » Text = « Le robot doit transporter les wafers dun atelier à lautre dans le centre de développement» Transport des caisses de wafers Id = « 00 2 » Text = « Le robot doit être capable de suivre une trajectoire matérialisée par une ligne noire sur fond blanc » Gestion de la trajectoire Id = « 00 4 » Text = « Le robot doit transporter les wafers de manière autonome sans alimentation externe » Gestion de la batterie Id = « 2.1 » Text = « Le robot doit être capable de capter la ligne noire sur fond blanc » (voir Circuits logiques programmables - TP application : Robot de transport de wafers) Détection de la piste Id = « 2.2 » Text = « Le robot doit être capable dactionner ses moteurs en fonction de la trajectoire de la piste » Analyse des informations Id = « 4.1 » Text = « Le robot doit être capable de prévenir le superviseur lorsque sa batterie est déchargée » Prévenir le superviseur datelier Id = « 4.2 » Text = « Dans un premier temps, la recharge sera effectuée manuellement. Ultérieurement, le robot sera capable datteindre le poste de charge batterie » Recharger la batterie Id = « 00 3 » Text = « Le robot doit détecter les obstacles afin de les éviter » Gestion des obstacles « Problem »Dans un premier temps cette fonction nest pas implémentée « Problem »Il nest pas encore décidé comment prévenir le superviseur req robot transport de wafers

3 Robot de transport de wafers Opérateurs Atelier A1 Superviseur datelier Recycleur « actor » Wafers « actor » Obstacles « actor » Parcours « actor » Poste charge batterie « actor » Milieu ambiant Respecter les normes environnementales 1 Déposer ou récupérer les caisses de wafers 2 Donner points de départs et darrivés Acheminer Éviter Prévenir autonomie faible Recharger batterie Recycler Trier Démonter include Opérateurs Atelier An uc robot

4 sd phase utilisation 4 : Lecture Opérateurs atelier A1 Opérateurs atelier An Parcours 1 : charger les wafers 2 : mise en marche 3 : voyant allumé 6 : décharger les wafers Robot 5 : détection et gestion de la trajectoire

5 sd phase suivi de trajectoire 3 : détection Variateur de vitesse Opérateurs atelier A1 Piste 1 : mise en marche 2 : voyant allumé 5 : Analyse de la trajectoire CapteursEPLDCNAMoteurs 4 : informations logiques 6 : Informations numériques 7 : Informations analogiques 8 : Cde moteurs MLI 9 : Correction trajectoire Robot de transport de wafer

6 « System Context » Contexte du transport de wafers Opérateurs datelier « value » largeur = 300mm hauteur = 300mm profondeur = 300mm poids = 3,5kg couleur = blanc capacité = 2 caisses de 15 à 25 wafers roues = 2 motrices et 2 folles moteurs = 2 MCC cde MLI « System » Robot de transport de wafers Recharger batterie Charger caisses wafers Paramétrer Allumer Décharger caisses wafers Éteindre Maintenir Recycler Superviseur datelier 2..* « External » Salle blanche « Value » Couleur = noire Fond = blanc Largeur = 5 cm « External » Piste « Value » Particule < 0,25 µm Présence < 1 par pied 3 « External » Milieu « Value » Tension = 12V Courant = 200mA Durée de charge =10h « External » Poste charge batterie Ddb système dans son environnement

7 Robot de transport de wafers Opérateur Sol Piste Chargeur Superviseur M/A Action mécanique Positionnement Pose / Dépose de wafers Énergie électrique Destination Information batterie vide Ibd entre acteurs et système

8 Ibd : composants « bloc » Commande roue droite « system » Robot de transport de wafers « block » Variateur « block » Capteurs « block » EPLD « block » CNA « block » Motoréducteurs « block » Alimentation « bloc » Commande roue gauche « block » Variateur « block » CNA « block » Motoréducteurs Action mécanique roue droite Action mécanique roue gauche Information visuelle M/A

9 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Mise sous tension Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4

10 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4 /CAPT3.CAPT4 /CAPT3./CAPT4

11 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP CAPT3 CAPT4 /CAPT3./CAPT4 CAPT3./CAPT4

12 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP CAPT3 CAPT4 CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4

13 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3 CAPT4 CAPT3.CAPT4 /CAPT3.CAPT4

14 SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Extinction Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 /CAPT3./CAPT4 /CAPT3.CAPT4CAPT3./CAPT4 CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4/CAPT3.CAPT4


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