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Asservissements Exercice 14. Performances du système non corrigé

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Présentation au sujet: "Asservissements Exercice 14. Performances du système non corrigé"— Transcription de la présentation:

1 Asservissements Exercice 14

2 Performances du système non corrigé

3 M = 11,4° -168,6° MG = 3,5 dB Stabilité : Marges insuffisantes 11,4°< 45° et 3,5 < 10dB Rapidité caractérisée par 0dB-BO = 5,72 rad.s -1 Précision statique bonne s = 0 (présence dun intégrateur)

4 FTBO sans correction M = 11,4° MG = 3,5 dB Résonance de la BF > à 12dB

5 Q dB = 14db Q dB est bien > à 12dB

6 FTBF sans correction Rapidité : système rapide t m = 0,3s Précision statique bonne s = 0 Stabilité : médiocre D1% = 70% t m = 0,3s

7 Remarque sur une simplification possible de la FTBF non corrigée

8 0,8 0,7 0,6 0,8 0,7 0,6 Réels Imag Iso « z » z = 0 z =1 instable très stable Z=0,7 Critère de Naslin

9 0,8 0,7 0,6 0,8 0,7 0,6 Réels Imag Pôle négligeable En le supprimant, on obtient une FTBF du second ordre. Pôles dominants FTBF :

10 FTBF

11 Recherche du correcteur pour une marge de phase de 45° Puis performances du système corrigé

12 M = 45° -135° Rapidité sytème moins rapide 0dB-BO = 2,8 rad.s -1 < Précision statique bonne s = 0 (présence dun intégrateur) MG=13dB Stabilité : satisfaisante Marges de phase réglée à 45° M =12dB 20log(Kp) = -9,5db -135° = 2,8rad.s -1 Kp = 0,334 = 1/3

13 FTBO corrigée M = 45° MG = 12 dB Résonance de la BF > à 2,3dB 20log(Kp) = -9,5db Kp = 0,334 = 1/3

14 Q dB-BF = 2,3dB

15 FTBF corrigée Rapidité système moins rapide t m = 0,68s Précision statique bonne s = 0 Stabilité : meilleure D1% = 24% t m = 0,68s

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