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Etude cinématique du Robot Rovio. - Etude préliminaire sur le roulement dune roue au sol. - Etude du comportement du robot Roviot par la cinématique graphique.

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Présentation au sujet: "Etude cinématique du Robot Rovio. - Etude préliminaire sur le roulement dune roue au sol. - Etude du comportement du robot Roviot par la cinématique graphique."— Transcription de la présentation:

1 Etude cinématique du Robot Rovio. - Etude préliminaire sur le roulement dune roue au sol. - Etude du comportement du robot Roviot par la cinématique graphique.

2 Etude préliminaire. Comparaison entre le comportement dune roue ordinaire et dune roue holonome.

3 I A La rotation de la roues 10 par rapport au corps 1 permet de déterminer les vitesses des points I et I : roue 10 I et Cherchons dabord une relation entre et

4 I A La rotation de la roues 10 par rapport au corps 1 permet de déterminer les vitesses des points I et I : roue 10 I et Cherchons dabord une relation entre et

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11 Cinématique graphique Robot Rovio - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la rotation - Etude dans le cas général - Etude dans le cas général

12 On en déduit la projection de la vitessessur la direction perpendiculaire à laxe de rotation de la roue 10 par rapport au corps 1. On la note On ne connaît pas la composante ?

13 On se donne aussi les projections pour les points B et C Question : Déterminer le CIR de 1/0. et en déduire les vitesseset

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17 Cinématique graphique Robot Rovio - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la rotation - Etude dans le cas général - Etude du cas de la translation

18 Etude dun mouvement particulier de 1/0 ?? On donne : Appliquer deux fois léquiprojectivité à partir des deux projections non nulles. En déduire

19 Etude dun mouvement particulier de 1/0 ?? Appliquer deux fois léquiprojectivité Entre les points C et P AB En déduire la nature du mouvement Dans ce mouvement plan de 1/0, deux points on même vitesse : Il sagit donc dun mouvement En particulier, de translation.

20 Cinématique graphique Robot Rovio - Etude du cas de la translation - Etude du cas de la rotation - Etude dans le cas général - Etude du cas de la rotation

21 Etude du mouvement de rotation de 1/0 ? Attention, Montrer que le point O 1 est FIN Appliquer deux fois léquiprojectivité En déduire CIR du mouvement nest pas immédiat. En effet, on ne connaît pas les vitesses en ? ? A, B, C de 1/0

22 Etude du mouvement de rotation de 1/0 ? Appliquer maintenant léquiprojectivité entre P AB et C En déduire ? ? Or on voit que Maintenant on peut dire que FIN


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