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MPSI Colle info n° 01 2009-2010 ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.

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1 MPSI Colle info n° ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.

2 ki.km = Données sur le moteur M23 et son module M26

3 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) ?

4 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) ?

5 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) ? -

6 PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSE La fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace : Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales, Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) -

7 ?

8 ?

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10 ?

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12 ? forme canonique ?

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30

31 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 n(t) (t.min -1 ) 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5

32 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 n(t) (t.min -1 ) 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 Avec le curseur, relever les valeurs finales

33 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5

34 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 Indiquer les paramètres J et f pour chaque courbe

35 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5

36 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 Déterminer graphiquement les constantes de temps

37 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,63 V.F.

38 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03, ,63= 960

39 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03, ,63= 960

40 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,63= 960

41 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,63= 960

42 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,63= 960

43 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,95= ,63= 960

44 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,95= ,63= 960

45 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,95=1447 Tr5%=1,8s ,63= 960

46 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,95=1447 Tr5%=1,8s ,63= 960 Faire de même pour les courbes bleue et rouge

47 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s ,95=1447 Tr5%=1,8s ,63= 960

48 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,15s 0,6s 762.0,63=480 0,3s

49 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * ,5 f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0 t(s) 1,01,52,02,53,03, ,63=240 0,15s

50 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0,3s 0,50 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s 0,15s On note que la V.F et m diminuent si f augmente

51 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * n(t) (t.min -1 ) 0,3s 0,50 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s 0,15s En effet G m et m diminuent si f augmente

52 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * f = 0,5e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 2e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 n(t) (t.min -1 ) 762 t.min t.min t.min -1 0,3s 0,50 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s 0,15s On note que la pente à t = 0 ne varie pas avec f

53 Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne damplitude U SR =1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f. Conclure. Réponse indicielle–Variation de f * n(t) (t.min -1 ) 0,3s 0,50 t(s) 1,01,52,02,53,03,5 0,6s 0,15s En effet le rapport G m / m ne dépend pas de f

54 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) 500 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 1.5e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 6e-5 kg.m 2

55 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) 500 Même V.F. f = 1e-4 N.m.V -1 J = 1.5e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 6e-5 kg.m 2

56 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) Même V.F ,63=480 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 1.5e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 6e-5 kg.m 2

57 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) 762.0,63=480 Même V.F. 0,3s 0,6s 0,15s f = 1e-4 N.m.V -1 J = 1.5e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 6e-5 kg.m 2

58 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) 762.0,63=480 Même V.F. 0,3s 0,6s 0,15s On a noté que la V.F ne dépend pas de J f = 1e-4 N.m.V -1 J = 1.5e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 6e-5 kg.m 2

59 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) 762.0,63=480 Même V.F. 0,3s 0,6s 0,15s En effet G m ne dépend pas de J

60 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) f = 1e-4 N.m.V -1 J = 1.5e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 3e-5 kg.m 2 f = 1e-4 N.m.V -1 J = 6e-5 kg.m ,63=480 Même V.F. 0,3s 0,6s 0,15s On note que m augmente avec J

61 Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J Réponse indicielle–Variation de J 0,51,01,52,02,53,03,5 t(s) t.min n(t) (t.min -1 ) 762.0,63=480 Même V.F. 0,3s 0,6s 0,15s En effet m augmente avec J

62 De quel type de fonction de transfert sagit-il ?

63

64 U IV en volt avec et sans les constantes de temps. 0 0,51,01,52,02,5 t(s) Etude du capteur de vitesse 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0,010,020,030,04 t(s) 0

65 U IV en volt avec et sans les constantes de temps. 0 0,51,01,52,02,5 t(s) Etude du capteur de vitesse 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0,010,020,030,04 t(s) 0 m

66 ?

67 ?

68 ?

69 forme canonique ? ?

70 ? p

71 ? p

72 p

73 ?

74 ?

75 ?

76 ?

77 ?

78

79 ? de

80 ? par

81 ?

82 ?

83 ?

84

85 ?

86

87 ?

88

89 ?

90

91 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

92 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 Indiquer la valeur de A sur chaque courbe 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

93 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A ,050,10,150,20,25 0 t(s) n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1

94 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 Tracer la valeur finale idéale A = 2,5 A = 1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

95 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

96 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 Indiquer graphiquement s exprimé en t.min -1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

97 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

98 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

99 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

100 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 Si A s ? 0,050,10,150,20,25 0 t(s)

101 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 Si A s 0,050,10,150,20,25 0 t(s) s

102 Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A n(t) en t.min -1 A = 10 A = 5 A = 2,5 A = 1 Si A s La limite est technologique car si A démesurément la tension et le courant au démarrage démesurément 0,050,10,150,20,25 0 t(s) s

103 PARTIE II ASSERVISSEMENT DE POSITION 2

104 ?

105 ?

106 ? ?

107 ? ?

108 ? ?

109 ???

110 ??

111 ?

112

113 ??

114 ?

115 ?

116

117 2-2 CORRECTION PROPORTIONNELLE : Q21 Réponse à un échelon de 4V avec variation de A {1 ; 0,03 ; 0,015 ; 0,0127 ; 0,01}. Tracer à la main la valeur finale puis la bande à 5%. (en degrés) ,51,01,52,02,5 0 t(s) Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Indiquer la valeur de A sur chaque courbe

118 2-2 CORRECTION PROPORTIONNELLE : Q21 Réponse à un échelon de 4V avec variation de A {1 ; 0,03 ; 0,015 ; 0,0127 ; 0,01}. Tracer à la main la valeur finale puis la bande à 5%. (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

119 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A ?

120 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A ?

121 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A ?

122 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A ?

123 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A ?

124 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A ?

125 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

126 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

127 (en degrés) A = 1 0,51,01,52,02,5 0 t(s) A = 0,03 A = 0,015 A = 0,127 A = 0,01 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

128 ?

129 ?

130 ?

131

132 ?????

133 ?????

134 ?????

135 ?????

136

137

138 * IMAGINAIRE(poles) REEL(poles) Z = 0,45 Z = 0,645 Z = 0,7 Z = 0,79 z 0 = 1,67 ?

139 * IMAGINAIRE(poles) REEL(poles) Z = 0,45 Z = 0,645 Z = 0,7 Z = 0,79 z 0 = 1,67

140

141 (en degrés) ,51,01,52,02,5 0 t(s) Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A Reporter aussi la valeur de z sur chaque courbe

142 (en degrés) Z = 0,079 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A 0,51,01,52,02,5 0 t(s)

143 (en degrés) Z = 0,079 Z = 0,45 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A 0,51,01,52,02,5 0 t(s)

144 (en degrés) Z = 0,079 Z = 0,45 Z = 0,645 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A 0,51,01,52,02,5 0 t(s)

145 (en degrés) Z = 0,079 Z = 0,45 Z = 0,645 Z = 0,7 Z = 0,79 Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A 0,51,01,52,02,5 0 t(s)

146 ?

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149 ?

150 ?

151 ?

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153 ?

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155 FIN


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