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Planification de trajectoires par échantillonnage IFT702 – Intelligent Design Daniel Castonguay Simon Chamberland.

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1 Planification de trajectoires par échantillonnage IFT702 – Intelligent Design Daniel Castonguay Simon Chamberland

2 Projet conjoint IFT593 Modéliser le robot Azimut-3

3 Plan Problématique Apport de léquipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions

4 Plan Problématique Apport de léquipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions

5 Problématique Planification de trajectoires pour un robot au sein dun environnement avec obstacles statiques Approches Exactes Détermine si une solution existe et la retourne Couverture complète de lespace détats Par échantillonnage Discrétise lespace détats selon une résolution croissante Couverture partielle de lespace détats

6 Problématique Approche par échantillonnage Construction dune roadmap 1. Échantillonner des états 2. Établir le voisinage 3. Vérifier les collisions 4. Rechercher une solution (DFS, A*, …) 5. Retourner à létape 1 si aucune solution

7 Problématique Échantillonner des états

8 Problématique Établir le voisinage

9 Problématique Vérifier les collisions

10 Problématique Rechercher une solution

11 Plan Problématique Apport de léquipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions

12 Apport de léquipe Utilisation de la librairie OOPSMP Auteur Erion Plaku, Implémentation facile de nouveaux algorithmes de planification

13 Apport de léquipe Implémentation et comparaison de divers algorithmes de planification Grille Treillis (lattice) PRM Séquence aléatoire Séquence déterministe

14 Apport de léquipe Illustration en direct des approches

15 Apport de léquipe Implémentation de différentes méthodes de résolution Multi-query Single-query Exploration incrémentale Lazy collision checking

16 Apport de léquipe Multi-query

17 Apport de léquipe Multi-query

18 Apport de léquipe Multi-query

19 Apport de léquipe Multi-query

20 Apport de léquipe Multi-query

21 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

22 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

23 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

24 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

25 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

26 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

27 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

28 Apport de léquipe Single-query exploration incrémentale

29 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

30 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

31 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

32 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

33 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

34 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

35 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

36 Apport de léquipe Single-query lazy collision checking

37 Plan Problématique Apport de léquipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions

38 Plan Problématique Apport de léquipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions

39 Résultats Single-query

40 Résultats Single-query

41 Résultats Single-query

42 Résultats Single-query lazy collision checking

43 Résultats Single-query lazy collision checking

44 Résultats Single-query lazy collision checking

45 Plan Problématique Apport de léquipe Démonstration Résultats Améliorations possibles Questions

46 Améliorations possibles Importance sampling « Encourager » les valeurs importantes Concentration de léchantillonnage le long des obstacles

47 Questions?

48


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