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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Conception dun contrôleur de position polynomial avec Intégrale.

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Conception dun contrôleur de position polynomial avec Intégrale

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs hybride du système Lintégrale est ajoutée pour compenser la perturbation causée par la zone morte (frottement).

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs pour la conception: pas de zone morte

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Condition dapplication La condition dapplication est vérifiée puisque

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Temps de réponse Tr = Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s (2 pôles dominants et 1 pôle haute fréquence):

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: Parce que 4) F(z) = z n-1 = z 2 5) D(z) = F(z) d (z) et = 1

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 6) Résoudre léquation de Diophantine où Sous forme algébrique:

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Solution =>

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 7) Calcul du gains statique K r Parce que B(z)/A(z) est de type 2

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Réalisation du compensateur


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