Conception d’un contrôleur de position polynomial avec Intégrale

Présentation au sujet: "Conception d’un contrôleur de position polynomial avec Intégrale"— Transcription de la présentation:

1 Conception d’un contrôleur de position polynomial avec Intégrale
Exemple Conception d’un contrôleur de position polynomial avec Intégrale GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2 Schéma blocs hybride du système
L’intégrale est ajoutée pour compenser la perturbation causée par la zone morte (frottement). GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3 Schéma blocs pour la conception: pas de zone morte
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

6 Condition d’application
La condition d’application est vérifiée puisque GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 1) Spécifications transitoires: - Temps de réponse Tr = 0.1 - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s (2 pôles dominants et 1 pôle haute fréquence): GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: Parce que et x = 1 4) F(z) = zn-1 = z2 5) D(z) = F(z)Dd(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 6) Résoudre l’équation de Diophantine où Sous forme algébrique: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception Solution => GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 7) Calcul du gains statique Kr Parce que B(z)/A(z) est de type 2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

12 Réalisation du compensateur
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel