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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Conception dun contrôleur de position Proportionnel Proportionnel Intégrale (PPI)

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Conception dun contrôleur de position Proportionnel Proportionnel Intégrale (PPI)

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs hybride du système

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Annulation pôle zéro Annulation: Boucle interne:

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Simplification

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition des pôles Condition dapplication Ordre du système en chaîne fermée Nombre de gains indépendants du compensateur = 22

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Temps de réponse Tr - Dépassement Mp 2) Équation caractéristique désirée en s:

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: 4) (z)= d (z) Trouvons d abord (z)

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel FT en chaîne fermée Où léquation caractéristique est

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel (z) = d (z) Posons légalité = Deux équations à deux inconnus (1) (2)

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Solution Selon lannulation pôle zéro


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