La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

Systèmes mécaniques et électriques Guy Gauthier SYS-823 : Été 2011.

Présentations similaires


Présentation au sujet: "Systèmes mécaniques et électriques Guy Gauthier SYS-823 : Été 2011."— Transcription de la présentation:

1 Systèmes mécaniques et électriques Guy Gauthier SYS-823 : Été 2011

2 ANALYSE DE SYSTÈMES MÉCANIQUES 2Modèles mécaniques et électriques

3 Système mécanique minimaliste Système masse-ressort- amortisseur: 3Modèles mécaniques et électriques

4 Système mécanique minimaliste Diagramme des corps libres: 4Modèles mécaniques et électriques

5 Système mécanique Équation dynamique du système: Transformée de Laplace: 5Modèles mécaniques et électriques

6 Méthode du Lagrangien Énergie cinétique: Énergie potentielle: Basée sur une analyse énergétique 6Modèles mécaniques et électriques

7 Méthode du Lagrangien Lagrangien: A partir du Lagrangien, on calcule: 7Modèles mécaniques et électriques

8 Méthode du Lagrangien Et, la différence de ces deux termes est égal aux forces externes: Ce qui donne: 8Modèles mécaniques et électriques

9 Passage aux équations dans lespace détat Posant: On obtient: 9Modèles mécaniques et électriques

10 Système mécanique à 2 degrés de liberté Schéma: 10Modèles mécaniques et électriques

11 Système mécanique à 2 degrés de liberté Diagramme des corps libres: Masse 1: 11Modèles mécaniques et électriques

12 Système mécanique à 2 degrés de liberté Équation de la masse 1: 12Modèles mécaniques et électriques

13 Système mécanique à 2 degrés de liberté Diagramme des corps libres: Masse 2: 13Modèles mécaniques et électriques

14 Système mécanique à 2 degrés de liberté Équation de la masse 2: Donc: 14Modèles mécaniques et électriques

15 Système mécanique à 2 degrés de liberté Équation de lensemble: 15Modèles mécaniques et électriques

16 Système mécanique à 2 degrés de liberté Passage aux équations détat: 16Modèles mécaniques et électriques

17 Système mécanique à 2 degrés de liberté Cette fois-ci, utilisons la méthode du Lagrangien: 17Modèles mécaniques et électriques

18 Sys. 2 DDL Énergie cinétique dans le système: Énergie potentielle dans le système: 18Modèles mécaniques et électriques

19 Sys. 2 DDL Ce qui donne ce Langrangien: 19Modèles mécaniques et électriques

20 Sys. 2 DDL Avec la variable x 1, on calcule: De même avec la variable x 2 : 20Modèles mécaniques et électriques

21 Sys. 2 DDL Avec la variable x 1, on obtient finalement: Ou: 21Modèles mécaniques et électriques

22 Sys. 2 DDL Et, avec la variable x 2, on obtient finalement: Ou: 22Modèles mécaniques et électriques

23 ANALYSE DE SYSTÈMES ÉLECTRIQUES Modèles mécaniques et électriques23

24 Circuit électrique Circuit RLC: 24Modèles mécaniques et électriques

25 Circuit électrique Circuit RLC: Transformée de Laplace: 25Modèles mécaniques et électriques

26 Circuit électrique Or: Ainsi: 26Modèles mécaniques et électriques

27 Second circuit 27Modèles mécaniques et électriques

28 Second circuit Loi des mailles (Kirchoff): De la 2 e équation, on trouve: 28Modèles mécaniques et électriques

29 Second circuit Cette équation dans la première mène à: Doù finalement: 29Modèles mécaniques et électriques

30 Troisième circuit électrique Modèles mécaniques et électriques30

31 Troisième circuit Forme matricielle: Ainsi: 31Modèles mécaniques et électriques

32 Moteur électrique à CC Schéma de principe: 32Modèles mécaniques et électriques

33 Moteur électrique Équation électrique: Transformée de Laplace: Force contre- électromotrice 33Modèles mécaniques et électriques

34 Moteur électrique Équation mécanique: A vide (T L = 0): 34Modèles mécaniques et électriques

35 Moteur électrique Ainsi: Transformée de Laplace: 35Modèles mécaniques et électriques

36 Fonction de transfert du moteur à CC Combinons les équations mécaniques et électriques: 36Modèles mécaniques et électriques

37 Fonction de transfert du moteur à CC Ce qui mène à: 37Modèles mécaniques et électriques

38 Hypothèse simplificatrice La valeur de linductance L est généralement négligeable: 38Modèles mécaniques et électriques

39 Manipulateur à une articulation Schéma du manipulateur: 39Modèles mécaniques et électriques

40 Énergies Énergie potentielle: Énergie cinétique 40Modèles mécaniques et électriques

41 Lagrangien Le voici: Donc: 41Modèles mécaniques et électriques

42 Dynamique du manipulateur Or: Ce qui donne: 42Modèles mécaniques et électriques

43 Robot cartésien à deux articulations On défini le système de coordonnées généralisé q 1 et q 2. La vitesse du centre de masse de larticulation #1 est: 43Modèles mécaniques et électriques

44 Robot cartésien à deux articulations Schéma : 44Modèles mécaniques et électriques

45 Robot cartésien à deux articulations La vitesse du centre de masse de larticulation #2 est: 45Modèles mécaniques et électriques

46 Énergie cinétique Cest: Matrice dinertie: 46Modèles mécaniques et électriques

47 Énergie potentielle Cest: 47Modèles mécaniques et électriques

48 Lagrangien Le voici: Et on calcule: 48Modèles mécaniques et électriques

49 Modèle du système: On lobtient de: Ce qui donne: 49Modèles mécaniques et électriques Équation bien connue en robotique


Télécharger ppt "Systèmes mécaniques et électriques Guy Gauthier SYS-823 : Été 2011."

Présentations similaires


Annonces Google