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RIAs2006 Lyon 20/03/2006 Reconnaissance par segmentation automatique de trajectoires dun fauteuil roulant Ali AICH, Sophie LORIETTE Institut Charles Delaunay,

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1 RIAs2006 Lyon 20/03/2006 Reconnaissance par segmentation automatique de trajectoires dun fauteuil roulant Ali AICH, Sophie LORIETTE Institut Charles Delaunay, Laboratoire ISTIT-M2S Université de Technologies de Troyes, UTT, France {ali.aich,

2 RIAs2006 Lyon 20/03/2006 Plan 1.Objectifs 2.Présentation du projet VAHM 3.Problématique 4.Catégories de situations 5.Approche proposée 6.Conclusion et perspectives

3 RIAs2006 Lyon 20/03/ Objectifs Lobjectif de notre travail est de doter un fauteuil roulant dun système dassistance à un utilisateur lourdement handicapé en se focalisant sur : La reconnaissance du trajet emprunté par lutilisateur La prédiction de la suite du trajet reconnu Lapprentissage des nouveaux trajets

4 RIAs2006 Lyon 20/03/ Projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteurs) Concepts de base Orientation, rétrécissement, trajet Reconnaissance de trajets complets Alignement, séquences multidimensionnelles Figure 1. Le prototype VAHMFigure 2. Interface de manipulation du fauteuil

5 RIAs2006 Lyon 20/03/ Catégories des situations Structure dun trajet Historique du rétrécissement, historique des orientations symboliques Structure dun cas Séquences de { Orientation, Distance, Eqm_Rétrécis, Cas suivant } Exemple Figure 3. Exemple dun trajet Cas01 Cas02

6 RIAs2006 Lyon 20/03/ Approche proposée (1) Figure 4. Cycle de raisonnement Apprentissage initial Nouveau trajet Recherche du meilleur cas source Prédiction Apprentissage

7 RIAs2006 Lyon 20/03/ Approche proposée (2) Apprentissage initial Segmentation automatique de trajets Validation dune nouvelle direction Reconnaissance et prédiction Parcours de la base de cas Mesure de similarité Prédiction de la future direction du fauteuil Apprentissage Poids dun cas Ajout dun cas Modification dun cas

8 RIAs2006 Lyon 20/03/ Conclusion et perspectives Résultats Approche de RàPC pour doter un fauteuil roulant dun système dassistance Adaptation du fauteuil à lenvironnement de son utilisation Segmentation en ligne des trajets Travaux en cours / Perspectives Implémentation des algorithmes de reconnaissance, prédiction et apprentissage Amélioration de la structure des cas (prototype) Validation de cette approche sur différents types denvironnements

9 RIAs2006 Lyon 20/03/2006 Merci pour votre attention !


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