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Régulation en position dun moteur à courant continu Rubén Corral Edmond Gheury Jonathan Goldwasser Vincent Vanderminnen.

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1 Régulation en position dun moteur à courant continu Rubén Corral Edmond Gheury Jonathan Goldwasser Vincent Vanderminnen

2 Plan de la présentation Introduction Filtres de garde Boucle de vitesse Boucles de position Génération de trajectoires Emballement du régulateur Problèmes rencontrés Conclusions et perspectives

3 Introduction Moteur à courant continu Maxxon Entrée : – Consigne de courant Sorties : – Vitesse – Position fine – Position approchée Perturbation : – Frein Régulation interne en courant Travail autour dun point de fonctionnement

4 Filtres de garde (1) Evitent le repliement spectral Dimensionnement : – Constante de temps principale Tf>T0/2 – Tg = 0.5 * Tf : pas assez rapide – Filtre dimensionné de manière plus stricte

5 Filtres de garde (2)

6 Boucle de vitesse (1) Dimensionnement Simple régulateur proportionnel Erreur de consigne importe peu Rapidité importe

7 Boucle de vitesse (2)

8 Boucle de vitesse (3)

9 Boucle de vitesse (4)

10 Boucles de position (1) Dimensonnement en continu puis c2d Boucle P et boucle P+I Instabilité si P+I directement Zéro pour compenser le pôle le plus lent Intégrateur dans la simulation pour modéliser le capteur de position – Step sur le système régulé en vitesse – Gains statiques

11 Boucles de position (2)

12 Boucles de position (3)

13 Boucles de position (4)

14 Génération de trajectoires (1) Données : – Accélération – Point de fonctionnement (vitesse) – Décélération – Durée – Fréquence déchantillonnage Trajectoire déduite du profil de vitesse (intégration)

15 Génération de trajectoires (2)

16 Génération de trajectoires (3)

17 Emballement du régulateur (1) Nécessité dun système anti-emballement : – Passage automatique/manuel – Prise en compte de la saturation Dimensionnement – Idée : créer une nouvelle consigne w* qui tient compte de limportance et de lendroit de la non-linéarité

18 Emballement du régulateur (2) Passage manuel/automatique après 5s

19 Emballement du régulateur (3) Prise en compte de la saturation

20 Schéma final de régulation

21 Problèmes rencontrés Saturation du calculateur Frottements, importance du point de fonctionnement Position remise à zéro Fréquence déchantillonnage fonction du nombre de lignes de code

22 Conclusions et perspectives Régulation satisfaisante mais loin dêtre parfaite Effet intégrateur trop faible ? Filtres de garde ralentissent la régulation Incertitude liée au capteur de position


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