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GRAFCET avec reprise de séquence ac dcy Cahier des charges: Après lordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge un pièce et continue.

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1 GRAFCET avec reprise de séquence ac dcy Cahier des charges: Après lordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge un pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ». Capteurs: a, b, c : capteurs de position Actionneurs: D : aller à droite G : aller à gauche Chargement, déchargement b G D Mise en place d un compteur

2 a dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) G D 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n ?--- c

3 a dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse G D c

4 a dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie Ordre G D c

5 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse G D dcy c

6 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D c

7 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D c

8 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D c

9 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D c

10 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D

11 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D

12 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D

13 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n & Fausse dcy G D

14 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n & B.( n 2) vraie dcy G D

15 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D c

16 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D c

17 a 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D c

18 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D

19 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D

20 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D

21 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n & Fausse dcy G D

22 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n & B.( n=2) vraie dcy G D

23 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse dcy G D

24 ac 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Vraie dcy G D

25 a dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5déchargement c b.(n=2) 6G Fin déchargement 7G b.(n 2) a Init n=0 n n+1 GRAFCET avec reprise de séquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n Fausse G D c


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