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GRAFCET à séquence unique ab dcy Cahier des charges: Après lordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre.

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1 GRAFCET à séquence unique ab dcy Cahier des charges: Après lordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a Capteurs: a : chariot à gauche b : chariot à droite Actionneurs: D : aller à droite G : aller à gauche 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a AU « dur » AU « doux » G D

2 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Initialisation du Grafcet : AU « dur » AU « doux » activation de(s) étape(s) initiale(s) La transition 1-2 est validée G D

3 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Ordre de marche AU « dur » AU « doux » dcy = 1 La réceptivité « dcy.a » est vraie & la transition est validée La transition 1-2 est franchissable G D

4 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Franchissement de la transition AU « dur » AU « doux » Désactivation de létape 1 Activation de létape 2 Ordre de l action associée à létape 2 G D

5 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 2 active AU « dur » AU « doux » Déplacement du chariot à droite G D

6 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a AU « dur » AU « doux » Remarque : Lopérateur peut décider ici denlever la commande départ cycle « dcy » pour que lautomatisme ne fait quUN cycle G D dcy

7 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 2 active AU « dur » AU « doux » Le chariot est devant le capteur c Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis G D dcy

8 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 2 active AU « dur » AU « doux » Le chariot continue sa course jusquau capteur b G D dcy

9 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a AU « dur » AU « doux » G D La transition est franchissable dcy Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 - 3 est validée

10 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a AU « dur » AU « doux » Désactivation de létape 2 Activation de létape 3 G D Franchissement de la transition dcy

11 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 3 active AU « dur » AU « doux » G D Le chariot se déplace à gauche

12 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a La réceptivité « c » est VRAIE & la transition 3-4 est validée AU « dur » AU « doux » G D Franchissement de la transition Désactivation de l étape 3 Activation de l étape 4 dcy

13 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 4 active AU « dur » AU « doux » G D Déplacement à droite du chariot dcy

14 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 - 5 est validée AU « dur » AU « doux » Désactivation de létape 4 Activation de létape 5 G D La transition est franchissable dcy

15 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 5 active AU « dur » AU « doux » G D Le chariot se déplace à gauche dcy

16 GRAFCET à séquence unique ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 5 active AU « dur » AU « doux » G D Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c dcy Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis

17 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 5 active AU « dur » AU « doux » G D Le chariot se déplace à gauche

18 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Réceptivité « a » VRAIE & la transition 5 -1 est validée AU « dur » AU « doux » G D Désactivation de létape 5 Activation de létape 1 La transition est franchissable

19 GRAFCET à séquence unique ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 1 active AU « dur » AU « doux » G D Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l opérateur appui sur « dcy »


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