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Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.

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1 Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

2 Modèle linéaire : moteur seul

3 Modèle linéaire

4 Modèle non linéaire

5 Etude de la réponse indicielle

6 Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire

7 Sans seuil et sans saturation

8 Kp Pente croissante Modèle linéaire Sans seuil et sans saturation

9 Kp Pente croissante Modèle linéaire La rapidité croît Sans seuil et sans saturation

10 Kp Pente croissante Modèle linéaire La rapidité croît Sans seuil et sans saturation

11 Kp Pente croissante Modèle linéaire La rapidité croît Sans seuil et sans saturation

12 Intégrateur s = 0 Kp Pente croissante Modèle linéaire La rapidité croît Sans seuil et sans saturation

13 Intégrateur s = 0 Kp Pente croissante Modèle linéaire La rapidité croît Sans seuil et sans saturation

14 Intégrateur s = 0 Kp Pente croissante Modèle linéaire La rapidité croît Précis pour une réponse indicielle Sans seuil et sans saturation

15 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire

16 Avec seuil et saturation

17 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp 50) Avec seuil et saturation

18 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp 50) Avec seuil et saturation

19 Jusquà t 0,15s Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp 50) Même rapidité Kp (si Kp 50) Avec seuil et saturation

20 Jusquà t 0,15s Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp 50) Même rapidité Kp (si Kp 50) Avec seuil et saturation

21 Jusquà t 0,15s Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp 50) Même rapidité Kp (si Kp 50) Avec seuil et saturation

22 Jusquà t 0,15s Modèle non linéaire s 0 Pente constante (pour Kp 50) Même rapidité Kp (si Kp 50)

23 Jusquà t 0,15s Modèle non linéaire s 0 malgré la présence de lintégrateur Pente constante (pour Kp 50) Même rapidité Kp (si Kp 50) Avec seuil et saturation

24 Jusquà t 0,15s Modèle non linéaire s 0 malgré la présence de lintégrateur Pente constante (pour Kp 50) Système peu précis Même rapidité Kp (si Kp 50)

25 AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDEREPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 teta KP=50 KI=0 teta KP=100 KI=0 teta KP=250 KI= teta 30 s 0 malgré la présence de lintégrateur Kp = 250 Kp = 100 Kp = 50 Kp = 20 Avec seuil et saturation

26 AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDEREPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 teta KP=50 KI=0 teta KP=100 KI=0 teta KP=250 KI= teta 30 Si Kp alors s Kp = 250 Kp = 100 Kp = 50 Kp = 20 Avec seuil et saturation

27 AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDEREPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 teta KP=50 KI=0 teta KP=100 KI=0 teta KP=250 KI= teta 30 En réalité cest la bande de probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp Kp = 250 Kp = 100 Kp = 50 Kp = 20 Avec seuil et saturation

28 Etude de la tension de commande

29 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire

30 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire

31 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Tension à t = 0 Modèle linéaire

32 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Modèle linéaire

33 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à lorigine est grande

34 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Intégrateur ? Modèle linéaire Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à lorigine est grande

35 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Intégrateur é cart nul Modèle linéaire Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à lorigine est grande

36 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation Intégrateur é cart nul Modèle linéaire Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à lorigine est grande Système précis

37 Modèle non linéaire Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

38 Modèle non linéaire Tension Moteur --- Avec seuil et saturation Bande de 2,4v

39 Modèle non linéaire Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

40 Modèle non linéaire Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

41 Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

42 Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

43 Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Jusquà t 0,15s Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

44 Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Jusquà t 0,15s La pente à lorigine sera la même jusquà t 0,15s Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

45 Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Jusquà t 0,15s La pente à lorigine sera la même jusquà t 0,15s Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

46 Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Jusquà t 0,15s s 0 ….. La pente à lorigine sera la même jusquà t 0,15s Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

47 s 0 malgré lintégrateur Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Jusquà t 0,15s La pente à lorigine sera la même jusquà t 0,15s Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

48 s 0 malgré lintégrateur Modèle non linéaire Tension saturée à 20V (pour Kp 50) Jusquà t 0,15s Système peu précis La pente à lorigine sera la même jusquà t 0,15s Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

49 Commenter les quatre diapos qui suivent pour expliquer les conséquences du seuil et de la saturation. En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.

50 Sans seuil et sans saturation Modèle linéaire Tension Moteur

51 Avec seuil et avec saturation Modèle non linéaire Tension Moteur

52 Sans seuil et sans saturation Influence de Kp Modèle linéaire

53 Influence de Kp Avec seuil et saturation Modèle non linéaire

54 Fin de létude sans perturbation Voir le diaporama partie 2 pour létude avec perturbation


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