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IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Radar K2 Application R-SLAM (premiers résultats)

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1 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Radar K2 Application R-SLAM (premiers résultats)

2 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Principe du Radar FMCW

3 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Radar panoramique k2 ModulationAmpli/Filtre DSP Hyper CAN Antenne

4 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Image aérienne de la zone dessai Exemple de construction dimage Image obtenue avec un filtre anti-speckle

5 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 SLAM concept (Simultaneous Localization And Mapping) Localisation et cartographie sont des processus interdépendants la localisation dans une carte implique que cette carte existe pour construire et améliorer une carte, une phase préliminaire de localisation est indispensable localisation et cartographie doivent être réalisées simultanément Développement dune application R-SLAM utilisant le radar K2 Développement dune application R-SLAM utilisant le radar K2 La compréhension spatiale est une composante essentielle pour le développement de la robotique mobile autonome, avec deux points principaux localisation (du robot dans son environnement) localisation (du robot dans son environnement) modélisation géométrique de lenvironnement (localisation des amers) modélisation géométrique de lenvironnement (localisation des amers) R-SLAM (Radar-Simultaneous Localization And Mapping)

6 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Observation:deux images radar successives sont très ressemblantes du point de vue visuel Time t 0 Time t 1 Time t 2 Localisation des positions du radar par corrélation 3D (2 translations x-y et une rotation ) des images radar successives Mise à jour de la cartographie : règles de concaténation des images radar successives R-SLAM (Radar-Simultaneous Localization And Mapping)

7 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Vue aérienne de la zone (En blanc: Points GPS) K2 Processus R-SLAM R-SLAM (Radar-Simultaneous Localization And Mapping)

8 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Vue aérienne de la zone (En blanc: Points GPS) K2 Processus R-SLAM R-SLAM (Radar-Simultaneous Localization And Mapping)

9 IMPALA – Réunion démarrage - 19 avril 2007 Vue aérienne de la zone (En blanc: Points GPS) K2 Processus R-SLAM R-SLAM (Radar-Simultaneous Localization And Mapping)


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