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FP4 et FP4B. Asservissement TIMER0 TIMER1 CODEUR +/- PWM1 PWM2 MOTEUR1 MOTEUR2 PONT EN H PID PIC e(k) Moteur de référence Moteur asservi.

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1 FP4 et FP4B

2 Asservissement TIMER0 TIMER1 CODEUR +/- PWM1 PWM2 MOTEUR1 MOTEUR2 PONT EN H PID PIC e(k) Moteur de référence Moteur asservi

3 Asservissement Lasservissement implanté dans le PIC de la carte FP4 est du type PID. La loi de commande est de la forme: U(k) = U(k-1) + Kp(e(k)-e(k-1)) + Kp*( /Ti ) *e(k) + Kp*( *Td ) *(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)) Avec: e(k): Erreur à linstant k U(k): Valeur de la PWM à linstant k : Le pas déchantillonnage

4 Asservissement Vitesse AccélérationConstant Décceleration Le temps daccélération est constant Le temps de déccelération est constant Variation de la PWM t

5 TIMER0 TIMER1 PWM Moteur de référence PWM Moteur asservi Interruption

6 Génération dun signal dinterruption en cas de sur-intensité sur lun des 2 moteurs. Interruption sur front Descendant. Cavaliers permettant dactiver la protection courant

7 Programmation du PIC Programme développé en C avec le compilateur PIC- C de chez Hi-Tech. Utilisation du module ICD2. Attention: Il faut utiliser un câble croisé.

8 Mise au point des cartes FP4 et FP4B 1°CAS: « Cartes seules » Il faut prévoir de mettre les entrées Avance, Arrière, Gauche, Droite et Boost à 1. La mise au point se fait directement en utilisant le logiciel Hyperterminal.

9 Mise au point des cartes FP4 et FP4B 2°CAS: « Mise en place dans le robot avec FP3 » La mise au point se fait en utilisant la mallette ou bien avec le logiciel Hyperterminal

10 FP3

11 Signaux disponibles pour Tester le fonctionnement de FP3

12 Programmation du PIC Sur le CD, le programme de FP3 ne gère pas la perte de la transmission et les priorités entre les axes 2+/-, 1+/-, Tir, Av, Ar, G et D. Il y a une nouvelle version de disponible qui gère les problèmes de priorité. La version qui va gérer la perte de transmission est en cours de développement.

13 Mise au point de la carte FP3 Pour la mise au point de la carte FP3, lélève dispose de 3 signaux: 1) Trame reçue: il correspond à la trame générée par le MM ) Synchro trame: il permet de savoir si le PIC est synchro avec la trame reçue. Il est à létat 1 pendant la durée de la trame et à 0 entre 2 trames. 3) Trame décodée: On visualise directement la trame décodée sous la forme de 0 ou à 1.

14 FP2

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16 FP1

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