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LES ULTRASONS Balise Ultrason. Le règlement de la coupe Robotique E=m6 2004 Le but du Jeu: Ramasser les balles de rugby; Faire des drops ou/et des essais.

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1 LES ULTRASONS Balise Ultrason

2 Le règlement de la coupe Robotique E=m Le but du Jeu: Ramasser les balles de rugby; Faire des drops ou/et des essais avec ces balles; Le jeu se déroulait sur un terrain de rugby avec la zone dessai et les poteaux de drops. Sur ce terrain, des balles étaient placées à même le sol ou bien sur des cocotiers, le tout étant disposé de façons aléatoires et de symétrie centrale.- Éviter au maximum les contacts avec ladversaire: Ne pas transporter plus de 3 balles à la fois, ni de les pousser; Respecter le cahier des charges; Possibilité de mettre des balises sur le ou les robots adverses et sur les zone den but.

3 Robot principal: Il ramasse les balles à laide de son rouleur avant, dès quil a 3 balles celui-ci va chercher les buts adverses et marquer.- Robot secondaire: Il est ici essentiellement pour défendre notre camp et gêner ladversaire. -Film

4 Émetteurs Ultrasons Zone de couverture des Ultrason Notre Robot dans son camp

5 2.Etude de lultrason Cest un son de fréquence de plus de 40Khz; Il est créé grâce à lexcitation dun piézo-électrique, simplement en lui appliquant une variation de tension celui-ci le transforme en vibration sous forme dondes.- Les propriétés de lultrason: _ inaudible _ vitesse de londe de 340 m/s _ grande zone de rayonnement _ précis sur de faible distance 3 à 4 m

6 2.Etude de lultrason Avantages; _ Moins dérangé par le milieu où il fonctionnera _ Peu délectronique _ Facile à réaliser _ Faible encombrement Inconvénients; _ Dysfonctionnement si système identique en face _ Parasites _ Rebondit sur les différentes surfaces

7 Création du 15Hz Création de la porteuse Amplification Détecteur de crête PLL Visualisation de la bonne réception

8 5V LÉmetteur: Le signal de lultrason est créé grâce à 2 NE 555; Le premier permet de créer la porteuse de 15 Hz, Le second crée le 40Kz.- Ensuite les inverseurs permettent dutiliser toute la puissance pour émettre Le signal arrivant au récepteur est amplifié une première fois de 100 fois (40db) ensuite il est une nouvelle fois amplifié de 10 fois (20dB) pour le second.- Ensuite le signal est mis en forme grâce à un détecteur de crête qui permet de retrouver un signal carré de 15 Hz directement utilisable pour la PLL. 1 2 Vers PLL

9 Signal du détecteur de crête Oscillation de référence.- Vérification de la même fréquence.- Si la fréquence est la même la sortie passe à 0 sinon elle est à 1 NE567

10 Fin Nous sommes arrivés en Huitième de final où nous avons perdu contre léquipe qui a gagné la coupe. Notre Robot sétant fait retourné à quand même marqué deux points!.


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