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Sommaire I.Présentation du projet E=M6 II.Partie personnelle A.Localisation B.La carte FOX 1.Mise en place de la carte C.La Caméra D.Librairie Camellia.

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2 Sommaire I.Présentation du projet E=M6 II.Partie personnelle A.Localisation B.La carte FOX 1.Mise en place de la carte C.La Caméra D.Librairie Camellia 1.Mise en place de la carte E.Langage Ruby F.Difficultés rencontrées

3 I.Présentation du projet E=M6 Le but du projet E=M6 est de concevoir un robot autonome. Le thème de cette année est le « Tri Sélectif ». Ce projet est réalisé en coopération avec lÉcole des Mines de Paris

4 Diagramme de déploiement

5 II. Traitement de limage Cette opération est réalisé avec la matériel suivant: Une carte FOX et une Webcam. Une librairie pour le traitement de limage (Camellia). Un PC sous Linux pour le développement des applications.

6 A.La carte FOX La carte FOX est une carte embarqué qui intègre un noyau Linux. Principales caractéristiques : Processeur : Axis ETRAX 100LX – 100MIPS Mémoire : 8Mb Flash – 32Mb RAM Ports : 1 Ethernet, 2 USB 1.1, 1 bus I2C Alim : 5V

7 Son Rôle : La carte FOX est le « cerveau » du robot.

8 1. Mise en place de la carte. Installation et configuration du SDK Création dune image contenant le noyau (driver Webcam)et flashage de la carte. Compilation et exécution de programme C. Exécution de programme en Ruby. Problème rencontré: Manque de mémoire pour limplantation dune librairie image(4Mb Flash,16Mb Ram).

9 B. La caméra La caméra utilisé est une Quickcam Messenger de chez Logitech. Avantage : La caméra capte les images en Bitmap. Mise en place sur la carte Fox simple avec les drivers quickcam pour Linux.

10 C. Librairie Camellia Le choix sest porté sur la librairie Camellia développé par lÉcole des Mines, conçu pour les systèmes embarqué elle a très peu de dépendance. 1.Mise en place du traitement de limage. Recherche de documentation sur les différents procédés sur le traitement de limage. Rencontre avec M.Steux, un des développeur de Camellia pour en apprendre plus sur Camellia et sur la carte FOX. Programme détectant la couleur jaune.

11 D. Le langage Ruby Ruby est un langage de programmation interprété orienté objet. Possibilité décrire des extensions en C Présence dune librairie permettant de capturer une image depuis une caméra.

12 E. Difficultés rencontrées: Problème de cross compilation pour la carte. Résolu grâce a la rencontre avec Mr.Steux. Difficulté pour compiler des librairies pour la carte. Découverte et apprentissage du traitement de limage.


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