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Lionel GRILLETLycée B FRANKLIN StatiqueStatique Terminale Si Pince de Robot.

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1 Lionel GRILLETLycée B FRANKLIN StatiqueStatique Terminale Si Pince de Robot

2 Fonctionnement Chaîne d’action Moteur Non représenté Vis 1 écrou 2 Bielles 3,4,5 Serrage Problématique : On veut un effort de serrage de 10daN. Quel est l’effort de la vis 1 sur l’écrou 2 : Pour une pièce de gros diamètre (pos 1) ? Pour une pièce de petit diamètre (pos 2)? Quel est l’évolution de cette force … ?

3 3’ Modélisation Le système est plan ! Et Symétrique ! Pivot HélicoïdalePivot en G Graphe des liaisons

4 On isole 6 Le solide est soumis à 3 forces Les forces sont concourantes en I En G En F En E On isole 4. Le solide est soumis à 2 forces en B en F Ces forces sont portées par (BF) Résolution graphique position 1 en G I 3’ Graphiquement, on trouve On isole 3. Le solide est soumis à 2 forces en A en C Ces forces sont portées par (AC) On isole 5 Le solide est soumis à 3 forces Les forces sont concourantes En E En D En C Graphiquement, on trouve On isole 2 Le solide est soumis à 3 forces Les forces sont concourantes En A En O En A’ Graphiquement, on trouve

5 Position 2 … et Résultats ForcePosition 1Position daN31.5 daN 21.5 daN31.5 daN 15 daN20 daN 36 daN51.5 daN 29 daN40 daN Résultats Position 2 : Les isolements et les constructions graphiques sont les mêmes, sauf pour déterminer Les forces sont parallèles. Mais la symétrie donne

6 Pour aller plus loin … Principe de la résolution analytique Données géométriques : Les distances : OA sur la pièce 2 AC sur la pièce 3 CD et DE sur la pièce 5 BF sur la pièce 4 L’angle (DC,DE) =105° La position relatives des points E,F et G sur la pièce 6 La force en G Système Plan et Symétrique

7 Forces BDF : Liaison pivot 0/4 : Liaison pivot 0/5 : Liaison hélicoïdale 1/2 : Liaison pivot 3/5 : Liaison pivot 5/6 : Liaison pivot 2/3 : Liaison pivot 6/4 : Action extérieure : 13 inconnues 5 systèmes à isoler = 15 équations Pb Isostatique

8 Pour aller plus loin … Principe de la résolution analytique Paramétrage du problème en G ’ On isole 4. Le solide est soumis à 2 forces portées par (BF) On définit l’axe de (BF) B F Et on définit

9 en G ’ On isole 3. Le solide est soumis à 2 forces portées par (AC) On définit l’axe de (AC) A C Pour aller plus loin … Principe de la résolution analytique Et on définit

10 Pour aller plus loin … Principe de la résolution analytique Résolution du problème On isole successivement 6, 5 et 2. On obtient les efforts en fonction de  et .  et  sont : Soient des données géométriques (connues) Soient déterminées en fonction de la position de l’écrou (pb « cinématique »)

11 Résolution analytique MotionWorks Position de l’écrou 2 Effort de 1 sur 2 Position 1 Position 2 Position 1 Position 2


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