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Mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Coupe de France de.

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1 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Coupe de France de robotique : mécanique Tuteur : Gilles Rostaing Cado Gauthier Lepage Hadrien

2 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés L’aire de jeu : Mettre le maximum de balles blanches dans les trous de sa couleur Decision stratégique : stockage des balles ! 14 balles maximum + contrainte majeure : dimensions du robot Périmètre : 120 cm maximum Hauteur : 30 cm maximum

3 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés 1 – Base circulaire (en aluminium) Evite de bloquer le robot dans un coin. Rayon = 19 cm 2 – roues plus large qu’ un trou : Evite de tomber dans un trou Largeur = 6 cm Mobilité : Choix mécaniques et stratégiques 3 – trous de sortie des balles dans l’axe des roues : Facilite le placement du robot

4 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés 2 moteurs pour se deplacer rotationtranslation Placement vertical des moteurs et utilisation d’engrenages pour faire un renvoi d’angle ! Axes concourants

5 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Gestion des balles, objectifs : -Simplifier au maximum pour alléger, économiser, fiabiliser et ne pas encombrer L’ entrée des balles se fait grâce à une ouverture guidant les balles jusqu’à une balayette La balayette créee un courant d’air maintenant les balles Dans le barillet Une pente permet la montée des balles

6 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Choix du barillet comme systeme de stockage Quelques degrés Barillet penché pour laisser sortir les balles Utilisation d’un moteur pas à pas : Chaque case du barillet est numérotée ce qui permet de présenter la balle voulu en sortie

7 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés 3- La balle est libre de tomber dans le trou servomoteur 3 moteurs seulement pour stocker et trier les balles 1- La balle ne peut pas sortir 2- L’interrupteur à la base du bras (en bleu) détecte si une balle est déjà présente dans le trou

8 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Intégration des capteurs Capteurs de couleurs : un dans le barillet pour les balles (avec un capteur de présence) Et un sous le robot pour les trous Codeurs optiques (500 cpt)

9 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Capteurs de chocs : (notamment pour les totems) Recepteurs des balises :

10 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Intégration à l’arrière du robot des cartes d’électronique et du PC104

11 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés Difficultés rencontrées -Manque de matériel de précisions. -Difficultés sur les commandes (rupture de stock, delais sur les moteurs...) -Contraintes élevées et cahier des charges constamment modifiable en fonction des exigences des autres groupes. -Retard dans la conception d’un système de gestion des balles efficaces. -Eventuellement protection de l’electronique pour limiter les champs parasites.

12 mécanique Projet robotique 1.Cahier des charges 2.Mobilité 3.Gestion des balles 4.Intégration electronique et capteurs 5.Difficultés conclusion Remerciement : M. Gignoux, le personnel du magasin. Projet très instructif. Nécessite une collaboration étroite entre les groupes. Respect d’un calendrier.


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