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1 Device Net Présentation CAN Open - CAL SDS Les couches applicatives de CAN Controller Area Network Patrick MONASSIER Université Lyon 1 France.

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1 1 Device Net Présentation CAN Open - CAL SDS Les couches applicatives de CAN Controller Area Network Patrick MONASSIER Université Lyon 1 France

2 2 Device Net Présentation

3 3 DeviceNet - Présentation Normalise la Couche 7 ISO + partie basse de la couche 1 ISO S’appuie sur CAN ISO Commercialisation fin 1994 Appartient à l’organisme ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) qui est une association d’offreur de services autour de DeviceNet - Le but de l’ODVA est de promouvoir DeviceNet. En 1997 environ 200 sociétés - Plus de 100 produits différents : Rockwell Automation, OMRON, Hitachi, AEG, Schneider, Hohner, Yaskawa, Mitsubichi, Crouzet, Softing, Leroy Automatique, NSI, Vector, Lumberg... Spécifications disponibles, pas de licence, le système est ouvert. ODVA 8222 Wiles Road, suite 287, Coral Springs, FL33067 USA Tel (1) Fax (1) Allen Bradley Rockwell Ave de l’Europe Velizy Cedex France Tel Fax

4 4 DeviceNet et les couches ISO Couche Application Couche liaison de données Signal Physique Transmetteur/Récepteur Support de transmission Couche Application DeviceNet Protocole CAN Couche physique DeviceNet ISO Couche 7 ISO Couche 2 ISO Couche 1 Médium

5 5 DeviceNet - Les couches ISO Couche Communication de données Messagerie et mode de connexion Modes d’adressages Echange de donnes Fragmentation Profils de communication Couche Physique Medium de transmission et topologie du réseau Connexion au medium Possibilités d’alimentation par les stations DeviceNet

6 6 Couche Communication de données DeviceNet s’appuie sur la trame CAN 2.0A (identifieur 11 bits) Le protocole DeviceNet est complètement intégré dans la trame 2 modes de messagerie – Implicite ou haute priorité pour Entrées/Sorties (temps réel) – Explicite ou basse priorité pour diagnostics, configuration... 2 modèles de communication – Modèle Producteur/Consommateur (Broadcast) en implicite – Modèle Client/Serveur (point à point) souvent en explicite Les 2 modes de messageries et les 2 modèles de communication sont définis dans l’identifieur de la trame CAN

7 7 Connexions et messages La communication DeviceNet est établie sur le mode «objets» Avant d’échanger des données, il faut établir une connexion Une connexion est établie entre deux ou plusieurs points finaux Le Connection Object est l’un des Communication Objects C’est le container des caractéristiques de la communication 2 types principaux de connexions – I/O connections (Implicite, pour les Entrées/Sorties) – Explicit Messaging Connections (diagnostics, configurations...)

8 8 I/O connections & I/O messages I/O messages I/O Connection I/O Connection I /O messages Station émettrice Station réceptrice I/O data I/O message I /O data Application Connection Connection Application Les IO data sont inclues dans le champs des données de la trame CAN (8 octets maxi). DeviceNet ne définit aucune information quant au protocole régissant les données. La signification des données est implicite selon le I/O connection (connection ID associé).

9 9 Explicit Messaging Connections Station 1 Station 2 Explicit messages Connection Les connection Explicites sont à usage multiple. Les messages qui sont construits dans la trame CAN, sont constitués d’un Connection ID et d’une information de protocole message. DeviceNet ne fournit pas d’indications sur le protocole. Il définit un protocole de fragmentation permettant des échanges de taille supérieure à 8 octets (trame CAN). Question Réponse

10 10 Identifieur CAN selon DeviceNet Valeur Hex 0Groupe 1 Source MAC ID 000-3FFMessage groupe 1 Message ID 1 0 MAC ID Groupe FFMessage groupe 2 Message ID 1 1 Groupe 3 Source MacID 600-7BFMessage groupe 3 Message ID Groupe 4 7C0-7EFMessage groupe 4 Message ID F0-7FF ID non valides

11 11 Groupe de priorité La construction des identifieurs selon DeviceNet permet de définir 3 groupes distinct, fonction des bits de poids fort: Bit 10Bit 9GroupePrioritéApplication 0 xgroupe 1hauteEntrées/sorties 1 0 groupe 2moyenneMaître/Esclave 1 1groupe 3bassemessages groupe 4très faiblenon définie

12 12 Définitions L’accès au bus est défini par la valeur message ID pour les groupes 1 et 3, et par la valeur du MAC ID pour le groupe 2. Bien que d’autres configurations soient possibles, par définition, les groupes sont utilisés pour les connexion: Entrées/Sorties pour le groupe 1 Entrées/Sorties et messages explicites pour le groupe 2 Messages explicites pour le groupe 3 Message IDidentifie un message particulier à l’intérieur d’un groupe de messages spécifiques. Source MAC ID désigne la station assurant la transmission. Les groupes 1 et 3 imposent sa présence dans l’identifieur. Destination MAC ID désigne la station destinatrice du message.

13 13 Etablissement d’une connexion Le but de la couche applicative DeviceNet est de fournir, pour des applications particulières, des informations pertinentes d’Entrées/Sorties en temps réel. DeviceNet définit, construit la configuration complète, dynamique, des I/O connections entre stations. Une grande partie des Connection Information peut être configurée à la mise sous-tension de la station. DeviceNet pédéfinit un jeu de connexions Maître/Esclaves: le predefined Master/Slave Connection Set.

14 14 Modes d’adressage de DeviceNet MAC ID #1MAC ID #2 MAC ID #3 MAC ID #4 object classe #5 instance #1 instance #2 instance #1 Attribute #1 Attribute #2 object classe #7 réseau MAC ID #4: Object classe #5 Instance #2: Attribute #1

15 15 CAN Open PRESENTATION de la COUCHE APPLICATIVE

16 16 CANopen principes La couche applicative CANopen décrit un concept de réseau basé sur la couche applicative CAL et sur le protocole CAN. Le CANopen Communication profile a été defini en 1995 par le CiA, et débouchait sur le premier I/O Device Profile en Les deux profils (Communication et I/O Device) de CANopen utilisent des services de la couche applicative CAL. L’objectif de la couche applicative CANopen est de faciliter, permettre et autoriser la création économique de: – systèmes de commandes décentralisées. – systèmes d’entrées/sorties distribuées. – systèmes capteurs actionneurs mis en réseau.

17 17 CANopen relations entre CAL et CANopen La spécification CAL, définie en premier, représente un ensemble de services et d’objets, sans mode d’emploi précis. L’un des buts de CANopen est de définir quels services et quels objets doivent être utilisés, avec quels paramètres et comment interpréter ces paramètres. CANopen peut être vu comme un mode d’emploi de CAL. CANopen permet de construire une couche applicative sur le concept de Device Profiles (profiling) Cette construction présente des avantages: – Les caractéristiques obligatoires font que la fonctionnalité minimale du réseau est atteinte – Les possibilités de performances optionnelles donnent une grande souplesse aux extensions possibles. – Les Hooks (crochets) ouvrent la possibilité de concevoir des éléments spécifiques standards multiconstructeurs.

18 18 CANopen modèle ISO Communication Profile CAL (Can Application Layer) CAN Protocol (Data Link Layer) Physical Layer Device profile A Device profile B Device profile C CANopen CAL CAN ISO ISO Couche 7 ISO Couche 2 ISO Couche 1 Bus CAN Standard Device «futur proof» ISO Couche 8 ISO Couche 7 CAL CANopen Communication Profile CiA DS 301 CANopen Device Profile CiA DS 401 à 406

19 19 CANopen spécifications Communication profile for Industrial System CiA DS Framework for Programmable devices CiA DS Devices profiles – For I/O modulesCiA DS – For drives and motion control CiA DS – For Human machine interfaceCiA DS 403 – For measure & close-loop devicesCiA DS – For EncodersCiA DS

20 20 CANopen modèle de communication Services et Process Data Object - SDO et PDO – SDO: utilisée pour transmettre des paramètres et/ou données n’ayant pas d’aspect temps réel (configuration, chargement de programmes...) – PDO: utilisée pour transmettre les données applicatives temps réel Modes de transmission des PDO –Synchrone –Asynchrone Modes de déclenchement des PDO –événement –requêtes asynchrones Objets de communication prédéfinis de CanOpen – SYNC objects – Time Stamp Objects – Emergency Objects

21 21 CANopen Service Data Object SDO Start of domain 3 bytes profile 4 bytes profile end of telegram command identification data telegram frame specification frame Start of domain 7 bytes profile end of telegram command data telegram frame specification frame byte 0 bytes 1-3 bytes 4-7 byte 0 bytes bits 8 bits index sub-index data type unsigned 16 unsigned 8 INITIATE COMMAND SEGMENT COMMAND

22 22 CANopen transmission synchrone et asynchrone Object SYNC fenêtre des objects SYNC PDO synchrones PDO asynchrones Message SYNC Période du cycle de communication Longueur de la fenêtre de synchronisation Messages actuels Messages de commande

23 23 CAL CAN Application Layer PRESENTATION de la COUCHE APPLICATIVE

24 24 CAL CAN Application Layer Contact: CiA CAN in Automation Am Weichselgarten 26 D Erlangen Tel Fax Définition des spécifications d’une couche applicative système ouvert, basée sur le protocole CAN. En 1992, par le CiA (CAN In Automation), naissance des CAL (CAN Application layers). Pas de droit de licence, ni de royalties. Fonction détaillées dans documents CiA / DS 201 à 205

25 25 CAL Les couches ISO Couche Application Couche liaison de données Signal Physique Transmetteur/Récepteur Support de transmission Couche Application CAL Protocole CAN Couche physique CAL ISO Couche 7 ISO Couche 2 ISO Couche 1 Médium

26 26 CAL Présentation CAL fournit aux utilisateurs: l’administration du réseau et des couches les fonctionnalités de maître et superviseur d’un système les objets et services de communication standard la distribution des identificateurs CAL est constitué de 4 entités principales: CMS CAN based Message Spécification NMT Network Management DBT identifier DistriBuTor LMT Layer ManagemenT

27 27 CAL Présentation CMS CMS décrit le façon d’interfacer le réseau physique CAN (règles de codage). CMS décrit aussi la description d’objets de communication (variables, event...) Les objets CMS de base permettent une communication «orientée message» Les objets CMS évolués permettent de réaliser des connexions entre éléments dite «orientée communication» CMS Spécification des messages basés sur CAN Variables Evènements Domaines Régles de codage NMT DBT LMT Administration du réseau Distributeur des identifications Administartion des couches Maitre Esclave Maitre Esclave

28 28 CAL Présentations DBT, NMT, LMT DBT (identifier DistriBuTor) est responsable de l’affectation dynamique de la valeur des identifieurs. NMT (Network ManagemenT) est responsable de l’administration du réseau –spécifie les services généraux et d’administration du réseau –réalise l’initialisation globale du réseau –initialise, si nécessaire, la distribution dynamique des identifieurs –assure la supervision du réseau en fonctionnement (fonction guarding) –basé sur une relation maître/esclave (1 maître NMT/ 255 esclaves NMT maxi) (fonction guarding: détection des stations connectées, opérationnelles en temps réel) LMT (Layer ManagemenT) définit des services permettant une configu- ration large du réseau et de certains paramètres des couches CAL: –numéros d’identificateurs individuels et des noeuds –paramètres temporels CAN (Nominal Bit time...)...etc.

29 29 CAL Primitives et types de services Voir les figures page suivante 4 services de primitives requête : demande de l’application à la couche applicative indication : fournie par la couche applicative pour rapporter un événement interne réponse : fournie par l’application vers la couche applicative pour répondre à une indication reçue confirmation : fournie par la couche applicative à l’application pour rapporter le résultat d’une requête précédente. 4 types de services services locaux services initialisés par le fournisseur services non confirmés services confirmés

30 30 CAL Primitives et types de services Application X Application X Application Y indication requête confirmationréponse Service initialisé par un fournisseur Service confirmé Service local Service non confirmé

31 31 CMS langage de modélisation pour applications distribuées Les objets CMS Les CMS variables permettent de lire et écrire des données via le réseau Les CMS Events permettent de signaler des évènements se produisant dans d’autres noeuds Les CMS Domains permettent le transfert de blocs de données de plus de 8 octets de longueur (fragmentation) CMS est considéré comme le langage standard pour la spécification d’une interface de communication entre éléments CAN Définit les services de communication entre les différentes entités CAL Définit les règles de codage (encoding rules) Offre des services de communication basés sur des objets CMS

32 32 CAL Les objets CMS Les CMS variables Les CMS Basic variables : Message CAN habituel (8 octets maxi) Les CMS Multiplexed variables : réduit le nombre nécessaires d’identifieurs en définissant un jeu (set) assigné à un seul identifieur (codé dans le premier octet de données) - soit 7 octets de données utiles. Les CMS Domains Permet le tranfert de données dont la longueur est supérieure à 8 octets Technique de fragmentation (packaging) et transmission temporelle séquentielle des données sur le réseau. Les CMS Events (événements) Représentes des données d’événements spontanés ou asynchrones Transportent des données identifiant la cause de l’événement

33 33 CAL Le jeu d’attributs des objets CMS Name - Nom identifiant l’objet (voir Application Layer Naming Convention) User Type - Client (consommé par un noeud) ou Serveur (fourni par un noeud) Prority - 8 classes de priorités (codage de l’identifieur) Inhibit Time - Temps d’inhibition permettant de contrôler la charge de communication du réseau CAN (temps minimal entre 2 transferts consécutifs d’un même message) Data Type - classes conventionneles de données (entier, booléen, flottant...) Error type - définit l’action qui doit être prise par CAL sur certains types d’erreurs Access type - droit d’accès à l’objet CMA du point de vue du client

34 34 NMT Network ManagemenT Classe de réseau Classe 0 Classe 1 Classe 2 Classe 3 Classe 4 Administration réseau Erreur réseau Configuration réseau Contrôle de noeud Distri. Dyn. des identif assure la gestion du réseau en dehors de l’application courante... administration du réseau, initialisation, présence des noeuds, guarding... Relation Maître / Esclave - Il y a 1 maître NMT et jusqu’à 255 esclaves NMT 2 identifieurs CAN sont spécifiquement réservés pour les services NMT Les services NMT sont subdivisés en 3 groupes: – Module Control Services - Services de commande et contrôle de module – Error Control Services - Services de commande et contrôle d’erreur – Configuration Services - Services de commande et contrôle de configuration Les Objets NMT sont de 3 types – objet réseau - jeu des modules physiques sur le réseau (255 maxi) – objet noeud déporté - module incluant un partie de la configuration réseau en commun avec le maître – objet noeud - Un objet noeud peut exister dans n’importe quel module Les Classes de réseau CAL indiquent les possibilités du réseau (issu de la configuartion NMT)

35 35 DBT identifier DistriBuTor CMS priorité des objets CMS priorité des objets CMS priorité des objets CMS priorité des objets CMS priorité des objets CMS priorité des objets CMS priorité des objets CMS priorité des objets groupe COB ID groupe COB ID Dans un système ouvert multi-constructeur, il doit être nécessaire de pouvoir réaffecter les identifieurs pour éviter tout conflit éventuel. DBT a pour mission d’administrer les identifieurs et d’en assurer la distribution dynamique si nécessaire. Le protocole CAN offre 2032 valeurs COB ID (CAN OBject distributor) La valeur binaire du COB ID définit la priorité d’accès au medium. Le processus de distribution est organisé en maître DBT et esclaves DBT Tous les modules du réseau ne supportent pas l’allocation dynamique 8 groupes de priorités sont définis par le DBT

36 36 LMT Layer MagagemenT LME Layer Magagement Entity LME permet à une application de commander les réglages des paramètres de la couche. LMT est basée sur une relation Maître/Esclave avec un maître LMT optionnel. Sert à configurer les paramètres de chaque couche CAL dans le modèle de référence de CAN, via le réseau CAN. Permet à un module (le maître LMT) de commander le réglage de certains paramètres des couches à d’autres modules (esclaves LMT) via le réseau CAN. L’application a un accès direct à toutes les couches CAL Sur le principe, ceci est en contradiction avec l’idée de conception structurées en couches selon le modèle ISO/OSI.

37 37 DBT Affectation globale des COB ID NMT service de Start/Stop 0 Réservé par le CiA Services LMT NMT Identité des noeuds 2022 Services DBT Services NMT Réservé par l’autotest module 2027 Réservé par le CiA CMS priorités des objets 0 à NMT protocole Node Guarding CMS CAN Based Message Specification NMT Network ManagemenT DBT identifier DistriBuTor LMT Layer ManagemenT De nombreuse sociétés proposent des packages logiciels d’aide à la conception d’applications utilisant CAL (langage C) Compter environ 4 à 30 Ko de ROM pour l’intégration du code binaire CAL.

38 38 CAL CAN Application Layer PRESENTATION de la COUCHE PHYSIQUE

39 39 CAL Couche physique CAL et CANopen* (* voir présentation de CANopen) débit longueur Nominal bit time Nbre time quanta long. time quanta position sample point 1Mb/s 25m 1us 8 125ns 6tq (125ns) 500Kb/s 100m 2us ns 14tq (1.75us) 125Kb/s 500m 8us ns 14tq (7us) 10Kb/s 5 Km 100us us 14tq (87.5us) La couche physique repose entièrement sur les spécifications CAN ISO (paire torsadée, niveaux électriques...) Les connecteurs sont définis par la recommandation CiA / DS102 (connecteurs sub-D 9 broches et cylindrique mini 5 broches) Le débit va au delà de la norme CAN High Speed (ISO11898), de 0 à 1Mb/s

40 40 SDS Smart Distributed System PRESENTATION de la COUCHE APPLICATIVE

41 41 SDS Smart Distributed System Protocole proposé par la société HONEYWELL Parc Technologique de Saint Aubin Bâtiment Mercury BP Gif sur Yvette France Tel Fax honeywell.sensing.com Spécifications SDS : GS à 108 (1994..)

42 42 SDS Smart Distributed System débit de 125Kb/s à 1 Mb/s longueur: 1.2Km à 125Kb/s, 30m à 1Mb/s 64 stations maxi sur le réseau (126 avec répéteur) 4032 point maxi, analogiques ou digitaux Modes de communication: – Evènementiel – Requête / réponse – Cyclique

43 43 SDS Les couches ISO Couche Application Couche liaison de données Signal Physique Transmetteur/Récepteur Support de transmission Couche Application SDS (APL) Protocole CAN Couche physique SDS ISO Couche 7 ISO Couche 2 ISO Couche 1 Médium

44 44 SDS La couche applicative APL APL Application Protocol Layer 4 classes génériques de services disponibles par l’utilisateur – READ, WRITE, EVENT, ACTION 2 à 126 éléments physiques sur un réseau 126 adresses logiques maxi par élément physique 32 éléments/objets indépendants par adresse logique 255 attibuts, 255 actions, 255 events maxi par élément/objet

45 45 SDS les Services de l’APL Services READ & WRITE – permet de lire les entrées et écrire les sorties – permet l’accès à toutes les données visibles n’excédant pas 6 octets – supporte la gestion en Maître/esclave Service EVENT – Permet la gestion d’évènements asynchrones ou spontanés générés par par une station ou un élément Service ACTION – Permet de lancer des ordres de commandes – Principalement utilisé pour l’administration du réseau

46 46 SDS les objets de l’APL Liaison CAN Bus CAN Composant Physique contient adresses logiques maxi qui contiennent éléments objets maxi qui contiennent attributs 255 actions 255 events maxi, en 3 tableaux attributs actions events Objet adresse logique composant physique

47 47 SDS les paramètres des objets Le tableau Attributs contient les informations générales telles que: vitesse de communication, adresse logique de la station (1à126), Numéro de série, référence du produit... Le tableau Actions indique les actions possibles sur le dispositif: Le tableau Events indique les évènements qui peuvent se produire sur ce dispositif: changer l’adresse logique de la station, effacer / corriger les erreurs... Changement d’état d’un capteur, dépassement de limite.....

48 48 SDS Codage des Services Les services sont codés par la valeur du champ APDU Application Protocol Data Unit COS = Change Of State Read:Lecture d’un attribut WriteModification d’un attribut Event ReportReport d’un événement ActionCommande l’exécution d’une action COS ONReport sur changement d’état ON COS OFFReport sur changement d’état OFF Write ON stateEcriture d’un ON sur un I/O Write OFF stateEcriture d’un OFF sur un I/O

49 49 SDS les messages Types de messageries utilisables avec SDS : Diffusion générale (broadcast) permettant la diffusion simultanée de messages à l’ensemble des stations. Point à Point direct (DPP Direct Peer to Peer) met en relation temporaire deux stations identifiées. gérées par l’APDU Application Protocol Data Unit Les types de messages SDS: Messages courts: messages d’information rapide Messages longs:messages de données (6 octets) Messages fragmentés:message longs (256 octets maximum)

50 50 SDS APDU et trame CAN L’objet CAN du SDS (APDU) s’appuie sur la trame CAN standard 2.0A Il se compose de deux parties: le CAN Header et le Champ de données Le CAN Header (entête) utilise les champs suivants de la trame CAN 2.0A: – Les 11 bits de l’identifieur – Le bit RTR – Les 4 bits DLC – Les 2 ou 3 premiers octets des données (messages longs et fragmentatés, point à point) Le Champ de données utilise les octets de données de la trame CAN 2.0A: – 0 octets (vide) pour le message court – 6 octets pour le message long – 4 octets pour le message fragmenté – 5 octets en messagerie point à point

51 51 SDS APDU et identifieur CAN Identifieur trame CAN 2.0A (11 bits) DIR Adresse de l’élément type d’APDU , Nom du champ Nbre de bits par champ Gamme de valeur 0=Adresse de destination, 1=Adresse de la source

52 52 SDS Message de forme courte En-Tête SDS Fin SDS En-Tête CAN Fin CAN SOF DIR Adress APDU RTR DLC CRC ACK EOF La trame SDS courte est composée de 44 bits (hors bit de bourrage) Nom de champ Nbre bits par champ Gamme de valeurs 000 COS to OFF 001 COS to ON 010 COS to OFFAck 011 COS to ON Ack 100 Write OFF 101 Write ON 110 Write OFF Ack 111 Write ON Ack (COS=Change Of State) Etats de l’APDU

53 53 SDS Message de forme longue RTR-> 0DLC -> >0 APDU -> Reserved 100 Write 101 Read 110 Action 111 Event HEADER DONNEES RRED fragment=0 Object / Group ID (0..31) Data 0 CAN 00 Request 01 Succesful Response 10 Error Response (11 Direct Peer to Peer) 2 bits 1 bit 5 bits Object Group ID Object Group ID 32 PDU Modifier (Attribute, Action, Event ) Data 1 CAN 8 bits Données SDS sur 6 octets Data 3 à 8 CAN Data

54 54 SDS Message de forme longue HEADER DONNEES RRED fragment=1 Object / Group ID (0..31) Data 0 CAN 2 bits 1 bit 5 bits PDU Modifier (Attribute, Action, Event ) Data 1 CAN Data 4 à 8 CAN RTR-> 0DLC -> >0 APDU -> Reserved 100 Write 101 Read 110 Action 111 Event Fragment Number (0..63) Data 2 CAN Total Fragment bytes (0..255) Data 3 CAN Données SDS sur 4 octets Data

55 55 SDS Message longs fragmentés HEADER DONNEES RRED fragment=1 Object / Group ID (0..31) Data 0 CAN 2 bits 1 bit 5 bits PDU Modifier (Attribute, Action, Event ) Data 1 CAN Data 4 à 8 CAN RTR-> 0DLC -> >0 APDU -> Reserved 100 Write 101 Read 110 Action 111 Event Fragment Number (0..63) Data 2 CAN Total Fragment bytes (0..255) Data 3 CAN Données SDS sur 4 octets Data Laps de temps de 10ms entre deux transmissions de fragments

56 56 SDS Message Direct Point à Point HEADER DONNEES DPP =11 fragment=0 Object / Group ID (0..31) Data 0 CAN 2 bits 1 bit 5 bits PDU Modifier (Attribute, Action, Event ) Data 1 CAN Data 3 à 7 CAN RTR-> 0DLC -> >0 APDU -> Reserved 100 Write 101 Read 110 Action 111 Event Variable ID (0..63) Data 2 CAN Destination Adress (0..255) Data 8 CAN Données SDS sur 4 octets Laps de temps de 10ms entre deux transmissions de fragments Data

57 57 SDS Administration du réseau SDS A la première mise sous tension, la station entre en «détection de débit du bus» La séquence d’AUTOBAUD est fournie par le seul «administrateur de Bus» Phase de détection de débit Phase de mapping réseau Après l’autobaud, phase d’établissement de la cartographie des éléments dont les adresses appartiennent à leurs domaines spécifiés. Les Duplications d’adresses sont détectées, et des réaffectations d’adresses possibles... Phase de fonctionnement normal En plus de l’activité normale entre stations, les interfaces des contrôleurs possèdent des fonctions Chiens de Garde qui permettent de détecter des éléments défectueux ou inactifs, en les scrutant périodiquement. Il est possible d’insérer ou de retirer une station à tout moment sans perturber le réseau

58 58 SDS Les Device Models SDS caractér. minimum fonctions IEC1131 objets communs E/S sortie binaire simple Entrées analogiq. simples hiérarchie des objets La couche SDS est conçue pour être utilisée avec une méthodologie orientée objets. Les notions de hiérarchisations et d’héritages sont applicables aux stations.

59 59 SDS Implémentation Exemples d’ordres de tailles de code pour microcontrôleur standard Capteur Photoélectrique: 1,7Kb Entrées/Sorties - Fonctionnalités Event et Diagnostic incluses Elément multivalves: 8K - Elément à entrées/sorties multiples (64 I/O) Démarreur de moteur: 8K Interface Maître: 16K - Interface de commande avec toutes les fonctionnalités

60 60 SDS Smart Distributed System PRESENTATION de la COUCHE PHYSIQUE

61 61 SDS Smart Distributed System Branche ou bretelle Tronc «T» débit L Tronc maxi L branche max Nb Opérations/s noeuds max 1Mb/s 22,8 m 0,30 m Kb/s 91.4 m 0,90 m Kb/s 182,8 m 1,80 m Kb/s 457,2 3,60 m Résistance de terminaison

62 62 SDS Smart Distributed System 2 paires torsadées différentielles (signal CAN + alimentation) + Shield Marron V+ Bleu Gnd NoirCAN H BlancCAN L Vérification de conformité effectué par UL (UnderWriters Labs.- USA) suivant spécification Honeywell GS disponible sur Internet: NORMALISATION Comité des Standards CLC17B du CENELEC (European Commitee for Electrotechnical Standardization)

63 63 Fin de présentation Merci de votre attention Patrick MONASSIER Université Lyon 1 France


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