LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 1 Mesure et analyse de trajectoires Ordre du jour  10h45 – Accueil  11h00 – Introduction  11h05 – Trajectographie.

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1 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 1 Mesure et analyse de trajectoires Ordre du jour  10h45 – Accueil  11h00 – Introduction  11h05 – Trajectographie par vision  11h35 – Trajectographie par laser  11h50 – Échange sur les méthodes de Trajectographie  12h30 – Déjeuner  14h15 – Retour sur les objectifs de la tâche d’analyse 3.1  14h45 – Exploitabilités des résultats de trajectographie  15h30 - Mode collaboration  16h00 – planning  16h15 – conclusion  16h30 – fin de la réunion

2 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 2 Mesure de trajectoires par vidéo/télémétrie Thierry Chateau, Yann Goyat, Laurent Malaterre, Laurent Trassoudaine Réunion RADARR du 25 janvier 2007 LASMEA Clermont

3 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 3 Capteur multisensoriel laser/3 caméras Télémètre laser caméras mât PC

4 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 4 Capteurs  XCD-V50CR (SONY)  Numérique IEEE1394  60, 30 ou 15 fps  640x480  image couleur sur 1 octet par pixel  LMS 221 (SICK)  t é l é m è tre laser plan IP67  80 m de port é e  ±35mm  360 points sur 180° toutes les 26ms

5 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 5 a b 1 2 3 d 5 e c 4 ou Architecture matérielle

6 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 6 launcher Config File  logiciel_radarr Initialisations End Thread Camera AVANT Thread Camera MILIEU Thread Camera ARRIERE Thread Télémètre gestion capteur & stratégie détection gestion capteur gestion capteur & taille limite fichier Architecture logicielle sous linux Stockage Données vidéo au format RAW sans pertes d’information mais volumineuses. Trois disques durs extractibles. Format de données daté. 2 x 6h30mn de données en continu. basé sur l’entrée d’un véhicule dans la zone

7 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 7 Modèle de véhicule utilisé

8 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 8 Modèle d’état discret d’Ackerman (EKF localisation embarquée)

9 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 9  Pas de mesure interne U  Caractéristique véhicule inconnue (L) Modèle discret d’Ackerman (EKF observation de trajectoires)

10 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 10 Modélisation du véhicule dans le plan laser Extraction de fond Découpage récursif

11 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 11 Vérité de terrain vs mesure

12 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 12 Résultats EKF Position Vitesse

13 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 13 Conclusion / Laser  Premiers résultats prometteurs  Amélioration des extractions de véhicules  Uniformalisation de la méthode de suivi (PF)  Combinaison

14 LASMEA Clermont, le 25 janvier 2007 14 Evaluation intermédiaire - Accès à la cinématique avec la précision requise : acquise à terme - Reconnaissance des usagers de la route : à réaliser, pas de blocage - Identification du contexte : à réaliser, pas de blocage pour la voie considérée – travaux à engager pour l’autre voie. - Datation et référencement géométrique acquis - fiabilité des mesures à caractériser - capacité de stocker/traiter les flux à valider Conclusions : -choix technologiques (informatiques, capteurs) pertinents pour accéder aux contraintes fondamentales -accession aux trajectoires dans les conditions de précision requises. - Axes de développement majeurs : -packaging des briques existantes et à venir en un logiciel accessible aux utilisateurs -développement du suivi de trajectoires multicapteurs -analyse du trafic.