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Perception des formes de synthèse par dispositifs haptiques Vincent Hayward Systèmes Interactifs.

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1 Perception des formes de synthèse par dispositifs haptiques Vincent Hayward Systèmes Interactifs

2

3 Indices de forme, invariants, et a priori mécanique du toucher Hayward, V Haptic Shape Cues, Invariants, Priors, and Interface Design. In "Human Haptic Perception - Basics and Applications", Grunwald, M. (ed.), Birkhauser Verlag, pp

4 invariants mécaniques (spécifiques à la forme)

5 invariants statiques mécanique des contacts S1 S3 S2

6 invariants cinématiques St Venant K1K2

7 invariants génériques G1

8 evidence experimentale des a priori Dostmohamed H & Hayward V, Trajectory of Contact Region On the Fingerpad Gives the Illusion of Haptic Shape. Experimental Brain Research. 164: S2, S3, K1, K2 non disponibles S1 plat G1 fonctionne à moitié mais si on suppose que P1: object stationnaire P2: object glissant P3: object rigide alors K2 existe

9 evidence experimentale des a priori S2, S3, K1, K2 non disponibles S1 plat G1 non disponible mais si on suppose que P1: object stationnaire P2: object glissant P3: object rigide P4: friction uniforme Robles-De-La-Torre, G & Hayward, V Force Can Overcome Object Geometry In The Perception Of Shape Through Active Touch. Nature, Vol. 412:

10 K1 K2

11 application à un modèle quantitatif de la perception des formes M. W. A. Wijntjes, A. Sato, V. Hayward, A. M. L. Kappers Local Surface Orientation Dominates Haptic Curvature Discrimination, IEEE Transactions on Haptics, in press.

12

13

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15 modèle

16

17

18 30In preparation MERCI


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