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© ABB University -1 IRC5 Mise à jour du Compte-Tours (Rev.Count)

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1 © ABB University -1 IRC5 Mise à jour du Compte-Tours (Rev.Count)

2 © ABB University -2 IRC5 Operator Sujets Compte-tours Etalonnage fin

3 © ABB University -3 IRC5 Operator Résolveur moteurRESOLVEUR Alimentateur du résolveur (R/S) canal Y du SIN canal X du COS Rétablissement des informations relatives aux variables 1°) Information : position du résolveur R/S. 2°) Information : vitesse. 3°) Information : sens du mouvement 4°) Information : position moteur R/S Signal Sinusoïdal 16 V T F = 1 / T F = 4 KHZ Amplitude du signal induit=

4 © ABB University -4 IRC5 Operator Résolveur 1°) Information : position du résolveur R/S. ROTORSTATOR POSITION axe robot = + CPT ( rad ) Ces informations permettent de déterminer la position absolue dans un tour du résolveur. Attention: une révolution du moteur est égale à une révolution du résolveur. La calcul trigonométrique pour déterminer langle résulte de la variation proportionelle du retour du résolveur du sinus et de celui du cosinus. Valeur angulaire du résolveur Incrémentation ou décrémentation du compteur pour chaque révolution du moteur

5 © ABB University -5 IRC5 Operator Résolveur Retour du signal du résolveur Visualisation du canal Y du sinus 0 degrés 180 degrés POSITION Visualisation de la différence au plan des phases : canal Y du sinus vis-à- vis du sinus dexcitation Différence au plan des phases excitation Sin Y SENSE Visualisation du signal qui permet de déterminer la fréquence de rotation Speed enveloppe canal Y du Sin

6 © ABB University -6 IRC5 Operator Résolveur POS AXE POSITION DE REF 0 2 Cpt = Cpt = 2 Cpt = 3 Mechanic Geometrical position Electrical adjustment Le réglage électrique est effectué par une procédure détalonnage. Ce paramètre porte le nom de CALIBRATION OFFSET ATTENTION! La géométrie de la mécanique doit être effectuée préalablement. Mise du manipulateur en position géométrique Cette procédure permet dexécuter lopération suivante : Mise à jour du compteur de révolutions Calibration Offset = valeur dynamique du résolveur Surface de référence Mesure

7 © ABB University -7 IRC5 Operator Etalonnage fin ou mise à jour du Rev.Count? La mise à jour du Rev.Count (compte-tours) peut se faire facilement à loeil (en utilisant les repères). Létalonnage fin requiert des instruments spéciaux. Etalonnage – IRC5

8 © ABB University -8 IRC5 Operator Le Rev.Counter (compte-tours) Indique combien de révolutions laxe du moteur a effectuées dans le boîtier dengrenage. Si lon perd la valeur, le robot ne peut plus effectuer aucun programme mais on peut encore piloter avec le joystick. Un message fait savoir que le Rev.Counter doit être remis en état. (p. ex. lorsque laccu est vide dans le SMB) Etalonnage – IRC5 Lors dun message dincident, le système informe au sujet de la défectuosité: Effectuez la mise à jour de sorte que le robot et le controller aient les mêmes valeurs détalonnage.

9 © ABB University -9 IRC5 Operator Mise à jour des Rev.Counters Déplacez les 6 axes vers les marques de sync. via le joystick Mettez à jour les Rev.Counters Contrôlez si les Rev.Counters sont correctement remis en état Remise en état des axes possible un par un, si la cellule est trop petite Etalonnage – IRC5

10 © ABB University -10 IRC5 Operator MoveAbsJ Créez une nouvelle routine (cal_irb) dans le programme du robot ou dans un module du système Insérez une instruction MoveAbsJ Choisissez la position en étoile, Edition / Voir Valeur, ramenez les axes à zéro en leffectuant manuellement Etalonnage – IRC5

11 © ABB University -11 IRC5 Operator Fine Calibration (étalonnage fin) Indique langle actuel de laxe du moteur lorsque le moteur est en position sync. Est réglé par ABB ou sur place avec des instruments spéciaux Ne doit être réglé à nouveau que quand on remplace un moteur / un boîtier dengrenage Etalonnage – IRC5

12 © ABB University -12 IRC5 Operator Edit Motor Calibration Offset (adaptation de loffset détalonnage du moteur) Tapez manuellement sur le clavier les valeurs détalonnage fin Utilisez des valeurs moc.cfg de la sauvegarde, voir étiquette argentée à larrière du manipulateur avec 6 valeurs ou les valeurs originales détalonnage du moteur, voir floppy envoyé avec le système. Etalonnage – IRC5

13 © ABB University -13 IRC5 Operator Il est lheure de passer à lexercice Exercice

14 © ABB University -14 IRC5 Operator Etalonnage – Comment savoir si le Robot a besoin détalonnage Procédure EtapeAction Info/Illustration 1 Cliquez dans le menu ABB sur Calibration. 2 Controlez dans la liste qui apparaît les unités mécaniques du statut détalonnage. Si le statut détalonnage est … … dans ce cas … Non étalonnéLe robot doit être étalonné par un technicien compétent du service dépannage. Mise à jour demandée du Rev. counter Vous devez mettre à jour le compte-tours. La manière de mettre à jour le compte-tours est décrite dans le chapitre Mise à jour des compte-tours … en page 202 Quel type détalonnage est demandé? DANGER! Nessayez pas dexécuter la procédure détalonnage fin sans une formation et les instruments appropriés. Si vous le faites quand même, cela peut conduire à un positionnement erroné qui peut causer des blessures et des dommages aux biens.

15 © ABB University -15 IRC5 Operator Réinitialisation des compte-tours Réglage de la position détalonnage Avant que vous ne réinitialisiez les Compte-tours, vous devez ramener chaque axe de robot vers sa position détalonnage. La position détalonnage est indiquée par des lignes ou des échelles de vernier, mais celle-ci sont disposées différemment pour chaque modèle de robot. Examinez bien comment se présente la position détalonnage sur le modèle de robot dont vous vous servez. Pour plus de détails, consultez les Manuels dUtilisation du Produit fournis avec le robot. Procédez au déplacement des axes les uns après les autres pour régler chaque axe séparément. DANGER! Si les compte-tours sont réinitialisés sans remettre le robot dans sa position détalonnage, cela conduira à un positionnement erroné qui peut causer des blessures et des dommages aux biens.

16 © ABB University -16 IRC5 Operator Remise à niveau des compteurs EtapeAction Info/ Illustration 1 Cliquez dans le menu ABB sur Calibration 2 Sélectionnez lunité mécanique dont vous souhaitez mettre les Compte-tours à jour. 3 Cliquez sur Rev.Counters, ensuite sur Update Rev.Counters. 4 Sélectionnez laxe dont vous souhaitez mettre les compteurs à jour. 5 Cliquez sur Update pour mettre les compteurs à jour. 6 Cliquez sur le bouton Close dans langle supérieur droit pour fermer la fenêtre dEtalonnage. Si vous souhaitez …… dans ce cas … mettre à jour tous les axescliquer sur All reprendre un axe spécifique dans la sélectioncliquer sur létiquette correspondant à laxe et ensuite sur Include écarter un axe spécifique de la sélectioncliquer sur létiquette correspondant à laxe et ensuite sur Exclude Comment sélectioner laxe à mettre à niveau?

17 © ABB University -17 IRC5 Operator Procédure détalonnage sur FlexPendant Première Procédure EtapeAction Info/ Illustration 1 Cliquez dans le menu ABB sur Calibration. Toutes les unités mécaniques raccordées sur le système figurent ensemble avec leur Statut dEtalonnage. 2 Cliquez sur lunité mécanique en question. Un écran est affiché: en

18 © ABB University -18 IRC5 Operator Procédure détalonnage sur FlexPendant Première Procédure EtapeAction 3 LIllustration montre lécran qui saffiche après avoir cliqué sur Calibration. Les sélections disponible: Rev. Counters: mise à jour des coppte-tours… Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 202. Calib. parameters: Chargez motor calibration … Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 203. Edit motor calibration offset … Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 204. Etalonnage fin … AVERTISSEMENT! Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 205. Cadre de Base: XZ en 4 points … Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 206. n points relatifs… (nécessite linstallation de loption MultiMove). Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 206.

19 © ABB University -19 IRC5 Operator Mise à jour des compte-tours… Procédure EtapeAction 1 Avant de mettre à jour les Compte-tours, le robot doit être amené en position tout près de sa Position dEtalonnage comme spécifié par les marques détalonnage sur chaque axe de robot. 2 Cliquez sur Update Rev.Counters.... Une fenêtre de dialogue saffiche pour prévenir que la mise à jour des compte- tours peut modifier les positions programées des robots: Cliquez sur Update pour mettre à jour les Compte-tours. Cliquez sur Cancel pour annuler la mise à jour des Compte-tours. 3 Sélectionnez laxe afin de procéder à la mise à jour de son compte-tour en: cliquant dans la fenêtre à gauche cliquant sur Select all pour mettre à jour tous les axes. Cliquez ensuite sur Update. Une fenêtre de dialogue saffiche. 4 Une fenêtre de dialogue saffiche pour prévenir quon ne peut plus revenir en arrière sur la mise à jour : Cliquez sur Update afin de poursuivre la mise à jour des Compte-tours. Cliquez sur Cancel pour annuler la mise à jour des Compte-tours. Le fait de cliquer sur Update assure la mise à jour des Compte-tours cochés et efface les cases cochées dans la liste des axes.

20 © ABB University -20 IRC5 Operator Chargement de létalonnage des moteurs … Cette procédure doit être utilisée lorsquil existe un fichier spécifique comportant les données détalonnage des moteurs. Le fichier est normalement livré sur une disquette en même temps que le robot. Lintroduction des valeurs détalonnage du moteur peut seffectuer dune des trois manières suivantes: Au départ dun disque à laide du FlexPendant (comme détaillé dans le chapitre Load Motor Calibration… en page 203). Au départ dun disque à laide du RobotStudio Online (comme détaillé dans le chapitre Loading Calibration data). Importer les valeurs manuellement au moyen du FlexPendant comme détaillé dans le chapitre Edit motor Calibration offset… en page 204).

21 © ABB University -21 IRC5 Operator Chargement de létalonnage des moteurs … Procédure EtapeActionInfo/Illustration 1 Cliquez sur Load Motor Calibration.... Une fenêtre de dialogue saffiche pour avertir que la mise à niveau des Compte-tours peut modifier les positions des robots: Cliquez sur Yes pour continuer. Cliquez sur No pour annuler. Le fait de cliquer sur Yes provoque laffichage dune fenêtre de sélection. 2 Sélectionnez le fichier qui contient les données détalonnage de moteur qui doivent être chargées dans le système. Lorsque lon sélectionne un fichier qui contient des données non valables détalonnage, une fenêtre de dialogue saffiche à cet effet. Le cas échéant, sélectionner : Calib. files pour des systèmes sans système de mesure absolument précis. Abs. Acc. files pour des systèmes avec système de mesure absolument précis.

22 © ABB University -22 IRC5 Operator Appliquer loffset détallonnage des moteurs… Cette procédure doit être utilisée lorsquaucun fichier spécifique de données détalonnage de moteur nest disponible, mais uniquement en ce qui concerne les valeurs chiffrées. Ces valeurs peuvent normalement être retrouvées sur létiquette à larrière du robot. Limportation des valeurs détalonnage du moteur peut seffectuer dune des trois manières suivantes: Au départ dun disque à laide du FlexPendant (comme détaillé dans le chapitre Load Motor Calibration… en page 203). Au départ dun disque à laide du RobotStudio Online (comme détaillé dans le chapitre Loading Calibration data). Importer les valeurs manuellement au moyen du FlexPendant comme détaillé dans le chapitre Edit motor Calibration offset… en page 204).

23 © ABB University -23 IRC5 Operator Appliquer loffset détallonnage des moteurs… Procédure EtapeActionInfo/Illustration 1 Cliquez sur Edit Motor Calibration offset.... Une fenêtre de dialogue saffiche pour avertir que la mise à niveau des Compte-tours peut modifier les positions du robot: Cliquez sur Yes pour continuer. Cliquez sur No pour annuler. Lorsque vous cliquez sur Yes, un nouvel écran saffiche. 2 Cliquez sur laxe pour lapplicaton de son offset détalonnage de moteur. La fenêtre des valeurs doffset souvre pour cet axe spécifique. 3 Utilisez le clavier des chiffres pour introduire les valeurs souhaitées et cliquez ensuite sur OK. Après introduction des nouvelles valeurs doffset, il apparaît une nouvelle fenêtre de dialogue qui invite à redémarrer le système afin dutiliser les nouvelles valeurs. Redémarrez le cas échéant.


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