Mise en œuvre sur Automate Premium et STB via PL7 et Sycon Analyse des trames échangées 1.

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1 Mise en œuvre sur Automate Premium et STB via PL7 et Sycon Analyse des trames échangées
1

2 Paramétrage du Bus

3 CANopen: Mise en œuvre PL7
Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration Les paramètres : vitesse de transmission ,la période des messages sync etc .. ..sont fonctions de la configuration du maître du bus .

4 Sélection du Mode de Contrôle sur un Nœud : Node Guarding ou Heart Beat

5 CANopen: interface Sycon
Selection du type de contrôle du bus :Node Guarding ou Heart Beat 3

6 Sélection des PDOs en émission et réception

7 CANopen: interface Sycon
Adresse du noeud Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT Version du protocole CAN Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

8 Paramétrage des Modes d’émission et de réception des PDOs

9 Configuration du PDO sur logiciel Sycon en bi cliquant sur la voie
Ouverture d’une fenêtre de dialogue avec configuration du mode d’émission On distingue les mode de transmission suivant Synchronous transmission, Asynchronous transmission. Les PDOs synchrones sont transmis dans la fenétre de synchro après détection de l’objet SYNC. La priorité des PDOs synchro est plus élevé que la priorité des PDOs Asynchrone. Les PDOs Asynchrones et les SDOs peuvent étre transmis n’importe quand en respectant leurs priorités.Ils peuvent aussi étre transmis dans la fénétre de synchro. Les PDOs donc le trigger est EVENT sont Asynchrones.;

10 Modes d’émission des PDOs
Synchrone : sur réception d’un message SYNC Acyclique : émission pré-déclenchée par l’occurrence d’un événement sur le nœud (événement spécifié dans le profil du nœud) émission pré-déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" (polling) émise depuis un autre nœud Cyclique émission déclenchée périodiquement, après réception de 1, 2, ... jusqu’à 240 messages SYNC Asynchrone transmission déclenchée par l’occurrence d ’un événement sur l’équipement (événement spécifié dans le profil du nœud ) transmission déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" émise depuis un autre nœud

11 Emission synchrone acyclique des PDOs
Evénement sur Nœud X SYNC TxPDO Sur événement - Transmission Type = 0

12 Emission synchrone acyclique des PDOs
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger. PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

13 Emission synchrone acyclique des PDOs
TxPDO Remote request vers Nœud X Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission Type = 252

14 Emission synchrone acyclique des PDOs
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC sur demande du maître PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

15 Emission synchrone cyclique des PDOs
Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240 (nombre de messages SYNC) SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC TxPDO TxPDO TxPDO Exemple si n = 3 Exemple si n = 3

16 Emission synchrone cyclique des PDOs
PDO SYNCHRONE CYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

17 Emission asynchrone des PDOs
Evénement sur Nœud X TxPDO SYNC Sur événement - Transmission Type 254 : sur événement spécifique

18 Emission asynchrone des PDOs
PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ spécifique Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

19 Emission asynchrone des PDOs
Evénement sur Nœud X TxPDO SYNC Sur événement - Transmission Type 255 : sur événement défini dans profil

20 Emission asynchrone des PDOs
PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ tel que défini dans le profil Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

21 Emission asynchrone des PDOs
TxPDO SYNC Remote request vers Nœud X Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission type = 253

22 Emission asynchrone des PDOs
PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maître selon une période fixe PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

23 Emission des PDOs : Inhibit time
Pour garantir que des objets ayant un niveau faible de priorité puisse être transmis, il est possible d’affecter un temps minimum entre 2 émissions d’un même PDO. Cette valeur est renseignée dans le paramètre «Inhibit time» des objets TxPDO, communication parameters index 0x1800 à 0x180F.

24 Réception synchrone acyclique des PDOs
Sur événement - Transmission Type = 0 SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC Rx_PDO Tx_PDO Prise en compte du PDO reçu

25 Réception synchrone acyclique des PDOs
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE Prise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur un message SYNC Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

26 Réception synchrone cyclique des PDOs
Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240 SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC RxPDO T_PDO RxPDO T_PDO Exemple si n = 3 Exemple si n = 3 Prise en compte du PDO reçu Prise en compte du PDO reçu

27 Réception synchrone cyclique des PDOs
PDO SYNCHRONE CYCLIQUE Prise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur réception de n messages SYNC (n=1 à 240) Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

28 Réception asynchrone des PDOs
Sur événement - Transmission type=254 SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC RxPDO T_PDO Prise en compte du PDO reçu

29 Réception asynchrone des PDOs
PDO ASYNCHRONE Prise en compte du PDO par le nœud directement sur réception de ce PDO Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

30 Vérification des Echanges E/S

31 Configuration Cible : Nœud 2
Interface Réseau : STB NCO 2212 Alimentation : STB PDT 3100 Module Entrées TOR : STB DDI 3230 Module Sorties TOR : STB DDO 3200 Module Entrées Anal : STB AVI 1270 Module Sorties Ana : STB AVO 1250 Flasque de terminaison : STB XMP 1100

32 Image des E/S du Bus de Terrain
Interprétation détaillée du Mapping du Noeud #2 Données d'Entrée Mot 15..8 7..6 5..4 3..2 1..0 1 Slot 2 - Sorties TOR Slot 1 - Entrées TOR Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Status Status 1..2 Echos 1..2 Status 1..2 Voies 1..2 0x00 00 10 00 10 2 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Status Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Status 0x00 0x30 3 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Status 0x00 0x30 4 Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Données 0x00 5 Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Données 0x00

33 Image des E/S du Bus de Terrain
Interprétation détaillée du mapping du Noeud #2 Données de Sortie Mot 15..8 7..6 5..4 3..2 1..0 1 Slot 2 Sorties TOR Voies 1..2 0x00 00 00 00 10 2 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Données 0x00 3 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Données 0x00

34 Allocation par défaut des Identificateurs

35 Allocation par défaut des Identificateurs

36 défaut n’est utilisable
L ’allocation des identificateurs par défaut n’est utilisable que pour les nœuds n ’utilisant que les 4 premiers PDO (Le cinquième PDO recouvre la zone réservée aux SDO) Allocation par défaut des Identificateurs 1024 identificateurs maximum résersvés pour les PDOs

37 Observation des trames échangées

38 Examen de trame Emission de Message d’Emergency à la Mise sous Tension du Noeud
COB-ID 0x082 = (2) => Code Fonction = 0001 => ID Nœud = ((2) = 0x02 = 2 (10) Message d’Emergency produit à la mise sous tension par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB

39 Examen de trame Trame SYNC émises cycliquement par le Maître
trame de SYNC : COB-ID 0x080, produite toutes les 100 milli-secondes

40 Examen de trame Tx-PDO 1 émis par le Nœud N° 2 : Entrées TOR et échos Sorties TOR
COB-ID 0x182 = (2) => Code Fonction = 0011 => ID Nœud = ((2) = 0x02 = 2 (10) Tx PDO1 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB Ce premier PDO véhicule sur le premier octet les états des entrées TOR et l ’écho des valeurs postées sur les sorties

41 Examen de trame Tx-PDO 2 émis par le Nœud N° 2 : Entrées Analogiques
COB-ID 0x282 = (2) => Code Fonction = 0101 => ID Nœud = ((2) = 0x02 = 2 (10) Tx PDO2 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB Ce deuxième PDO véhicule sur le premier octet les valeurs des 2 entrées analogiques

42 Examen de trame Rx-PDO 1 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties TOR
COB-ID 0x202 = (2) => Code Fonction = 0100 => ID Nœud = ((2) = 0x02 = 2 (10) Rx PDO1 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB Ce premier PDO véhicule les valeurs des 2 sorties TOR

43 Examen de trame Rx-PDO 2 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties Analogiques
COB-ID 0x702 = (2) => Code Fonction = 1110 => ID Nœud = ((2) = 0x02 = 2 (10) Rx PDO2 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB Ce deuxième PDO véhicule les valeurs des 2 sorties analogiques