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Analyse des méthodes de détermination de ladhérence mobilisable dans les systèmes électroniques ABS et ESP Laboratoire de robotique du Versailles.

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1 Analyse des méthodes de détermination de ladhérence mobilisable dans les systèmes électroniques ABS et ESP Laboratoire de robotique du Versailles

2 L'adhérence est le coefficient de frottement entre les roues et le sol. Quand il y a peu d'adhérence il est aussi difficile d'avancer que de s'arrêter. L'adhérence est nécessaire à trois phénomènes extrêmement utiles dans notre pratique La motricitéLe freinageLe guidage Introduction:

3 Le glissement : s = - [(V – R. ) / V] Où :V : la vitesse du centre de pneu. : la vitesse de la roue. R : le rayon effectif de la roue. La formule de Pacejka donne le rapport non linéaire entre la force transmise par le pneu et le glissement de ce dernier.

4 F = C x. S Où : C x est la rigidité de glissement. m.a = F x - F rr – F d – m.g.sin( ) Où : F x : la force longitudinale. F rr : la résistance de roulement. F d : la force aérodynamique. : linclinaison de la route. m.a = F x

5 Méthodes destimation: I- Les moindres carrés: I-1 Linéaire I-2 Non linéaire II- Le filtre de Kalman Simulation : Les paramètres de simulation sont fixés de la façon suivante : m = 400 kg R d = 0.3 ; C x = V=15.sin(2..t) = 3.sin(2..t).

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