La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez

Précision des systèmes asservis continus Définition 1 : La précision dun système asservi est définie à partir de lerreur entre la grandeur de consigne.

Présentations similaires


Présentation au sujet: "Précision des systèmes asservis continus Définition 1 : La précision dun système asservi est définie à partir de lerreur entre la grandeur de consigne."— Transcription de la présentation:

1 Précision des systèmes asservis continus Définition 1 : La précision dun système asservi est définie à partir de lerreur entre la grandeur de consigne et la grandeur de sortie. Il existe deux types de précision : - Précision statique qui caractérise le régime permanent : - Précision dynamique est liée au régime transitoire :e(t)=c(t)-y(t) Transitoire Permanent

2 Structure dun système asservi C(s) H(s) G(s) y c (t) w(t) u(t) y y 1 (t) y 2 (t) Fonction de transfert en boucle fermée Si w(t)=0 alors Si y c (t)=0 alors

3 Écart dynamique Précision des systèmes asservis On suppose que avec

4 Écart statique dû à la consigne (w(t)=0) En pratique, on intéresse essentiellement à lerreur en position, en vitesse et en accélération quon note (e p, e v, e a) On appelle constante derreur en position On appelle constante derreur en vitesse On appelle constante derreur en accélération

5 Précision statique Erreur en position : (consigne est un Echelon y c (t)=1) Si Alors Erreur en Vitesse : (consigne est une rampe y c (t)=t) Si Alors SiAlors Erreur en accélération : (consigne est une parabole y c (t)=t 2 /2) Si Alors SiAlors

6 Précision statique

7 Consigne : EchelonConsigne : Rampe Perturbation

8 Précision statique Consigne : Parabole y c (t)=t 2 /2 Perturbation

9 Précision statique =0 =1 =2 =3 Erreur en position Erreur en Vitesse Erreur en Accélération

10 Précision statique =0 =1 =2 =3 Erreur en position 000 Erreur en Vitesse 00 Erreur en Accélération 0 Erreur en vitesse = Erreur de traînage

11 C(s) H(s) G(s) y c (t) w(t) u(t) y y 1 (t) y 2 (t) Écart statique dû à la perturbation (y c (t)=0) avec Si y c (t)=0 alors Ecart statique dû à la perturbation est défini par :

12 Ecart dû à la perturbation Si la perturbation est constante : w(t) =1 Si – 1 alors e p = 0 Si et sont nuls alors e p = Si la perturbation est une rampe : w(t) =t Si - =0 alors e v =- Si – =1 alors e v =Si - =0 alors e p = Si – 2 alors e v = 0

13 Exemple

14 Précision dynamique Le comportement dynamique dun système asservi peut-être entièrement caractérisé par : - la réponse indicielle - la réponse fréquentielle Caractérisation par comparaison avec les comportements des systèmes du premier ou second dordre.

15 Comparaison à un système de 1 e ordre Si C(s)G(s)= ou C(s)G(s) = la FTBF : Lécart dynamique e(t)=y c (t)-y(t)=1-K f (1-e -t/ f ) Cas FTBO = K f =1 et f =1/K Cas FTBO = K f =K/(1+K) et f = /(1+K)

16 Comparaison à un système de 1 e ordre Erreur indicielle Comportement Fréquentiel

17 Comparaison à un système de 2 e ordre Pour les pôles sont réels et lécart a un comportement ss 1 e ordre Pour les pôles sont complexes Erreur indicielle tmtm D t r n% n %

18 Comportement fréquentiel


Télécharger ppt "Précision des systèmes asservis continus Définition 1 : La précision dun système asservi est définie à partir de lerreur entre la grandeur de consigne."

Présentations similaires


Annonces Google