Travaux de Réalisation 1ère année

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1 Travaux de Réalisation 1ère année
Robot suiveur de ligne 2010 Travaux de Réalisation 1ère année NAVARRO Pierre ROCHE Guillaume

2 Coupe de robotique inter IUT depuis 1995

3 Architecture du robot Actuelle
Capteurs : 5 IR (détection couleur) 2 chocs 1 US 1 Jack Puissance : Moteurs Mise en forme Mise en forme Stratégie Carte fond de panier

4 VC0, tension analogique comprise entre 0-5V
Détection de la ligne Capteurs infrarouges Calcul de R200 et R201 VC0, tension analogique comprise entre 0-5V VC0 Zone de noir Zone de blanc VC0 5V

5 Mise en forme des signaux des capteurs (1/3)
Comparateurs à hystérésis Calcul de R203 et R204 pour une hystérésis cohérente Une entrée à courant nul

6 Mise en forme des signaux des capteurs (2/3)
Tension de référence  pont diviseur non chargé Problèmes : Pont diviseur sans charge Sortie capteur sans charge Comparateur à hystérésis, une seule entrée à courant nul Vref

7 Mise en forme des signaux des capteurs (3/3)
Comparateur à hystérésis à collecteur ouvert Mise en place d’un suiveur Tension de référence Capteur à l’avant du robot, déjà câblé

8 Sorties capteurs : +5V Moteurs : +12V Xilinx : +3.3V
 Générer du +3.3V  LM317

9 Comment commander un moteur CC ?
Transistor MOSFET = interrupteur commandé en tension V>0  interrupteur fermé  transistor passant  Moteur alimenté V=0  interrupteur ouvert Transistor bloqué Moteur en roue libre V>0 V=0

10 Comment commander un MOSFET ?
Montage Push-pull PNP + NPN Transistors bipolaires  interrupteurs commandés en courant i > 0 Q100 passant Q103 bloqué V ≈ +12V i = 0 Q100 bloqué Q103 passant V = 0 i V

11 Comment commander un push-pull
Un simple transistor bipolaire NPN Transistor bipolaire pour attaquer l’étage push-pull + de courant

12 Contrôle moteurs i2 i1 V3 3,3V Envoie signal ‘1’ par le CPLD
i1 > 0  Q102 passant i2 = 0  Q100 bloqué et Q103 passant V3 = 0  Q101 bloqué Moteur en roue libre Envoie signal ‘0’ par le CPLD i1 = 0  Q102 bloqué i2 > 0  Q100 passant et Q103 bloqué V3 > 0  Q101 passant Moteur en alimenté i2 i1 V3 3,3V

13 Contrôle de vitesse Xilinx
Contrôle par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions) [PWM] Compteur interne Commande Moteur 3.3V 12V Ref VMoy Xilinx

14 Stratégie C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%] 1 100 80 60 10 . ?
Exemple de stratégie dans le Xilinx C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%] 1 100 80 60 10 . ?