1 Revue de lancement Projet B7/AB11 : convoi par vision de robots mobiles, navigation de robots mobiles Client :M Lounis ADOUANE (Polytech’ Clermont Ferrand) Tuteur industriel : M Gérard CHAZELLE (Michelin) Tuteur technique : M Jacques LAFFONT (Polytech’ Clermont Ferrand) M Thierry CHÂTEAU (Polytech’ Clermont Ferrand) Etudiants :Baptiste CARON Lise RENÉAUME Chen ZHANG

2 Plan Cahier des charges Version du produit Organigramme des tâches Diagramme de GANTT Problèmes et solutions Etat d’avancement Conclusion

3 Etude du système robotique Modélisation et commande du robot Cahier des charges

4 1 er objectif –Convoi de robot par vision Véhicule de tête contrôlé manuellement par un PC via une liaison TCP/IP Véhicule suiveur muni d’une caméra observant un plan motif sur le robot de devant Loi de commande pour le robot suiveur obtenue par analyse de l’orientation et de la position du robot de devant, donc grâce au plan motif Calculs effectués sur un PC déporté et connecté au robot via une liaison TCP/IP R2 R1

5 2 ème objectif –Localisation de robot Mise en place d’une localisation relative Mise en place d’une localisation absolue Calculs effectués sur un PC déporté et connecté au robot via une liaison TCP/IP Robot Où suis-je ??? Espace

6 Démonstration d’un convoi par vision de 2 robots connectés chacun à un PC via une liaison filaire TCP/IP (possibilité d’une version sans fil) Robot donnant sa position grâce à une localisation absolue Robot donnant sa position grâce à une localisation relative Version du produit

7 Organigramme des tâches N°TypeNatureCritèreNiveauFlexibilité F1Fonction Commande du robot et réception des informations capteurs Langage C++ F2Fonction Commande de la caméra et réception de l'image Langage C++ F3Fonction Analyse de l'image pour obtenir le centre des 4 disques Sous-traitanceMatlab vers Langage C++code optimisé F4Fonction Analyse des centres pour obtenir la position et l'orientation Langage C vers Langage C++code optimisé F5FonctionRéalisation du convoi de robotCahier des charges Langage C++ F6FonctionLocalisation relative Cahier des charges Langage C++ F7FonctionLocalisation absolue Cahier des charges Langage C++

8 Diagramme de GANTT

9 Etat d’avancement Commande du robot et réception des informations capteurs en cours de finalisation Commande de la caméra et réception de l’image réalisée Codes Matlab opérationnels pour obtenir la position et l’orientation à partir de l’image du plan motif

10 Problèmes et solutions Problèmes pour piloter la caméra et réceptionner l’image Solution : aide d’une personne du LASMEA Changement de langage de programmation Solution : choix du langage C++

11 Conclusion