1 Revue d’avancement Convoi de robots mobiles par vision, navigation de robots mobiles Client :M Lounis ADOUANE (Polytech’ Clermont Ferrand) Tuteur industriel : M Gérard CHAZELLE (Michelin) Tuteur technique : M Thierry CHÂTEAU (Polytech’ Clermont Ferrand) Etudiants :Baptiste CARON Lise RENÉAUME Chen ZHANG

2 Plan Objectifs du projet Organigramme des tâches Etat d’avancement du projet Action corrective Démonstrations

3 Objectifs du projet Etude du système robotique Modélisation et commande du robot

4 1 er objectif –Convoi de robots par vision Véhicule de tête contrôlé par un PC via une liaison TCP/IP Véhicule suiveur muni d’une caméra observant un plan motif sur le robot de devant Loi de commande pour le robot suiveur obtenue par analyse de l’orientation et de la position du robot de devant, donc grâce au plan motif Calculs effectués sur un PC déporté et connecté au robot via une liaison TCP/IP R2 R1

5 2 ème objectif –Localisation de robot Mise en place d’une localisation relative Mise en place d’une localisation absolue Calculs effectués sur un PC déporté et connecté au robot via une liaison TCP/IP Robot Où suis-je ??? Espace

6 Organigramme des tâches

7 Réception image Réception informations odomètres Développement localisation absolue Analyse motif plan Commande régulée Test convoi Commande caméra Commande du robot avec un programme C++ Test localisation relative Test localisation absolue Développement localisation relative CONVOI DE ROBOTS LOCALISATION RELATIVE LOCALISATION ABSOLUE

8 Etat d’avancement

9 Etat technique –Programme analysant le plan motif et envoyant les commandes au robot opérationnel –Programme réalisant la localisation relative en cours développement

10 Etat d’avancement Développements passé –Communication avec le robot –Réception des images –Commande de la caméra –Traitement des images –Interconnexion des programmes

11 Etat d’avancement Communication avec le robot –Protocole de communication basé sur les sockets –Buffers pour la commande et les informations capteurs

12 Etat d’avancement Réception des images et commande de la caméra –Utilisation de libraries développées par le LASMEA Traitement d’images –Identification du plan motif 4 points Conversion niveau de gris de l’image Extraction des pixels vert de l’image par seuillage Calcul du centre du carré vert avec la méthode de la médiane Division du cadre vert en 4 zones contenant chacun un disque bleu Extraction des pixels bleus de chaque disque par seuillage Calcul du centre des disques avec la méthode de la médiane

13 Etat d’avancement Traitement d’images –Détermination de la position et de l’orientation Utilisation du code PositCoplanar de Daniel Dementhon Renvoie 2 matrices de rotations homogènes et 1 matrice de translation homogène Interconnexion des programmes permettant la réception et le traitement de l’image et la commande du robot

14 Etat d’avancement Développements présent –Réalisation du convoi de robot –Réalisation de la localisation relative

15 Etat d’avancement Bilan sous-traitance –Conversion Matlab vers C++ du code permettant l’obtention des 4 centres du plan motif –Incorporation de ce code avec le code permettant d’obtenir la distance et l’orientation du plan motif

16 Actions correctives Réalisation peut probable –Localisation absolue

17 Démonstration