Rover 5, technologie et innovation ● Notre problématique : ● Comment la robotique peut-elle assister ● l'homme dans un milieu à risque ? ● Application : ● Réalisation concrète d'un robot autonome, ● capable de détecter et communiquer des ● informations relatives à la composition ● gazeuse d'une atmosphère.
Le contexte d'utilisation ● Notre robot interviendrait pour des situations où la sécurité, et éventuellement l’accessibilité de l'homme seraient compromises. ● On peut prendre en exemple une tuyauterie ou canalisation, traversant une zone saturée de gaz toxique. Dans cette situation, notre robot doit pouvoir évoluer et communiquer à un opérateur la composition de l'air au fur et à mesure de sa progression, détectant donc un éventuel danger chimique.
Notre cahier des charges ● Fonction principale : ● Progresser de façon autonome, et ● communiquer à un opérateur des données ● relatives à la composition atmosphérique ● d'un milieu saturé de gaz toxique. ● Fonctions contraintes : ● - évitement des obstacles et mobilité ● - acquisition et transmission des données ● - autonomie énergétique
« Le diagramme pieuvre »
La chaîne fonctionnelle ● Acquérir : ● Capteur IR : éviter ● et contourner un obstacle. ● Capteur de gaz : ● acquérir les ● données de gaz ● du milieu exploré.
La chaine fonctionnelle ● Traiter : ● L'Atmega 328, ● processeur intégré ● de la carte Arduino, ● traite les données ● numériques ● acquises par ● les capteurs.
La chaine fonctionnelle ● Communiquer : ● Le module radio ● permet l'interface ● et la transmission ● de données, du ● robot à l'homme.
La chaine fonctionnelle ● Alimenter : ● L'alimentation est ● effectuée par six ● piles de 1,5 V ● assurant une ● autonomie ● limitée.
Chaine fonctionnelle ● Distribuer : ● La carte Arduino ● distribue l'énergie ● entre les différents ● composants tel les ● shields, capteurs, ● ou autres ● modules.
Chaine fonctionnelle ● Convertir : ● Les moteurs et ● les réducteurs ● convertissent ● l'énergie électri- ● que en énergie ● mécanique.
Cahine fonctionnelle ● Transmettre : ● Les axes ● des moteurs ● transmettent ● le mouvement ● de rotation aux ● chenilles.
Définition de la carte Arduino ● C'est une carte programmable, qui permet ● de transférer un programme à un matériel. ● Il définit donc son comportement selon ● le choix de l'utilisateur. ● Le hardware ainsi ● que le langage de ● programmation sont ● « open-source ».
La programmation de la carte Arduino ● La programmation de la carte est basée sur ● le langage C. ● Cette programmation ● s'effectue sur la carte ● depuis le compilateur basé sur processing, ● définissant le ● comportement du ● robot selon les ● situations qu'il rencontre.
Réalisation du site web ● La réalisation de ● notre site a entièrement ● été réalisé avec du ● codage Html, pour ● l'intégration des ● composants, Css pour ● la mise en forme, et ● Javascript pour le dynamisme.
Juste un prototype... ● Mais notre robot ne reste qu'un prototype et ● de nombreuses améliorations peuvent ● encore être apportées : ● La mobilité via les chenilles ● L'autonomie énergétique ● La performance de la détection ● La polyvalence et l'opérabilité ● Un éventuel contrôle à distance
Conclusion ● Malgré les limites apparentes de notre ● réalisation, cette base solide reste ● néanmoins très intéressante, prouvant les ● éventualités liées aux évolutions dans la ● robotique, et notamment dans le domaine de ● l'assistance à l'homme, et plus ● particulièrement dans des milieux ● contaminés ou irradiés