Voiture 6x6

Enjeu et problématique Pouvoir réaliser une mission de reconnaissance pour les service militaires Un véhicule équipé de six roues motrices conviendrait- il pour assurer une mission autonome de reconnaissance?

Sommaire I. Présentation du système II. Protocole et essai III. Conclusion

I. Présentation du système

Partie du projet Programmation La rotation Moteur a courant continue Performance dynamique

Diagramme expression du besoin Véhicule 6x6 Utilisateursur l'exploration autonome d'un milieu inconnu Pouvoir se déplacer et d'explorer de manière autonome un terrain inconnu

Diagramme d’analyse fonctionnelle FC1 véhicule 6x6 utilisateur pivotement terrain à explorer FP1 FC3 FC2 autonomie performances dynamiques FC4 programmation

Cahier des charges Fonctions de serviceCritèresNiveauxFlexibilité FP1 Permet à un utilisateur d’explorer un terrain de manière autonome Utilisation d’un véhicule multi roue motrices 6x6F0 FC1 Pouvoir exécuter un programme de déplacement pré- établi Carte arduinoF0 FC2 Avoir une grande autonomie Autonomie a vide: 1h Autonomie en charge: 50min Temps de recharge: 30min +/-5min Mini Maxi F1 FC3 Pouvoir pivoter sur place Temps: 5s Angle de pivotement: 360° +/-1s Mini F1 F0 FC4 Avoir des performances dynamiques acceptables Vitesse de rotation du moteur a vide : tr/min Vitesse de déplacement : 3km/h Accélération: 2m/s² Freinage: 5m/s² Réducteur: 1/34 Couple moteur: 8.8kg/cm +/-10tr/min +/-0.1km/h +/-0.1m/s² F1 F0

Caractéristique de la voiture 3 batterie 6 moteurs 6 roue motrice 3 carte arduimoto 1 carte arduino

Caractéristiques pour les performances dynamiques Vitesse : 3km/h  0.8m/s Accélération : 2m/s² Freinage :5m/s²

II. Protocole et essai

Protocole pour la vitesse On place 2 marques à différentes distances les unes des autres, soit 120 cm dans nos essais On chronomètre le temps mis par la voiture pour parcourir la distance

Protocole accélération Durant l’essai pour la vitesse on regarde l’afficheur du capteur

Modèle de simulation

accéléromètre

Courbes regressi accélération et freinage

Résultats EssaiPerformanceRéel 1Vitesse (m/s)0.77 Accélération (m/s²) 5 2Vitesse (m/s)0.84 Accélération (m/s²) 6 PerformanceAttenduSimulé Vitesse (m/s)0.8 Accélération (m/s²) 22.3

Ecart constaté Ecart vitesse : Simulé/réel :55% Simulé/attendu : 0% Attendu/réel:5% Ecart accélération: Simulé/réel:24% Simulé/attendu: 15% Attendu/réel:60% Ecarts trouvé car: moteur différent, frottement, et pour l’accélération sensibilité du capteur

III. Conclusion