P ROJET V OITURE 6 X 6

E NJEU ET PROBLÉMATIQUE Enjeu : L’armée et les services civiles ont de plus en plus besoin de véhicules autonomes capables de se mouvoir de manière fluide pour des missions de reconnaissance. Ces véhicules doivent posséder un certains nombres de caractéristiques telles qu’une bonne accélération, un freinage efficace, ainsi qu’une bonne précision dans son orientation. Problématique : Un véhicule équipé de six roues motrices conviendrait-il pour effectuer une mission de reconnaissance ?

C AHIER DES CHARGES

D IAGRAMME DU BESOIN Véhicule 6x6 Utilisateur sur l'exploration autonome d'un milieu inconnu Pouvoir se déplacer et d'explorer de manière autonome un terrain inconnu

R EPRÉSENTATION FONCTIONNELLE véhicule 6x6 utilisateur pivotement terrain à explorer FP1 FC3 FC2 autonomie performances dynamiques FC4 programmation FC1

S OMMAIRE A. Présentation de la voiture B. Programmation C. Simulation D. Tests E. Ecarts Conclusion

A. Présentation de la voiture

C ARACTÉRISTIQUES V OITURE 6 roues motrices de diamètre 120mm 6 moteurs de vitesse de rotation tr/min et de couple moteur 8.8kg/cm et de tension 7V 3 Batteries de tension 7V 3 cartes Ardumoto 1 carte Arduino Méga 2560 r3

C ARACTÉRISTIQUES A RDUINO Tension nominale : 9.1 V Tension limite : 6V et 20V Intensité par broche : 40 mA 2 entrées : 1 USB et 1 Jack 54 broches numériques entrée/sorties 16 entrées analogiques

C ARACTÉRISTIQUES A RDUMOTO

C ARACTÉRISTIQUES A FFICHEUR LCD 2 lignes de texte de 16 caractères Alimenté en 5V 16 broches d’entrées

B. Programmation

P ROGRAMMATION AFFICHEUR LCD L’accéléromètre donne uniquement un signal qui correspond pas exactement à la vraie valeur de l’accélération On doit donc changer ce signal afin d’avoir la valeur de l’accélération On cherche l’accélération sur l’axe x, l’axe horizontale. On a :

P ROGRAMMATION DE LA VOITURE Phase d’accélération Phase de freinage

C. Simulation

S IMULATION DE LA ROTATION DE LA VOITURE

Courbe de représentation du temps en fonction du du degré souhaité T(s) Degré de rotation (°)

D. Test réels

T EST DYNAMIQUE DE LA VOITURE Distance entre les deux lignes : 1.2m On a donc V= d/t

T EST DE LA ROTATION DE LA VOITURE Avant Après

E. Ecarts

E CARTS DE VITESSE

E CARTS DE ROTATION On obtient un écart de 25%. Angle attendu : 180° Angle obtenu : 225°

C ONCLUSION Une voiture à six roues motrices pourrait permettre de réaliser une mission de reconnaissance sur un terrain ouvert Cependant, il existe des écarts que l’on ne peut pas tout-à-fait compenser. La voiture 6x6 ne sera donc pas compatible avec une mission de reconnaissance sur un terrain possédant de nombreux obstacles.