Coupe de France de Robotique 2007 Candidat n°4 – Steven LY BTS IRIS – PROMOTION

PLAN Introduction Présentation du concours Présentation du système Diagramme de cas dutilisation Développement de la partie personnelle Conclusion BTS IRIS – PROMOTION

Introduction But du projet: Concevoir un robot autonome Projet réalisé en collaboration BTS IRIS – PROMOTION

Composition de léquipe: 4 élèves BTS IRIS 3 élèves BTS CPI 13 élèves des Mines BTS IRIS – PROMOTION

Présentation du concours Le thème de cette année est le « Tri Sélectif » BTS IRIS – PROMOTION

Présentation du système BTS IRIS – PROMOTION

Diagramme de cas dutilisation BTS IRIS – PROMOTION

Partie Personnelle 1. Présentation Cahier des Charges Matériel mis à disposition Langage choisis et librairie utilisée 2. Travail réalisé Choix technologiques Acquisition de limage et conversion Seuillage Filtrage Étiquetage Interfaçage C / Ruby BTS IRIS – PROMOTION

Situation sur le diagramme de déploiement BTS IRIS – PROMOTION

Cahier des charges Application permettant didentifier les éléments sur laire de jeux Respecter le calendrier de la coupe BTS IRIS – PROMOTION

Matériel mis à disposition Carte FOX: Linux Mémoire 8Mo Flash - 32 Mo Ram Ports Ethernet,USB,RS232,I 2C Supporte le C, C++, Ruby BTS IRIS – PROMOTION

Webcam: Liaison USB Driver Linux Rapport qualité/prix BTS IRIS – PROMOTION

Langage choisis et librairie utilisée Librairie open source Très peu de dépendance Camellia: BTS IRIS – PROMOTION

C / Ruby: La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby. Extensions en C Langage interprété Classe Webcam:Camcapture BTS IRIS – PROMOTION

Travail réalisé Choix technologiques 2 possibilités : Détection de forme Détection de couleur Solution retenue Détection de couleur Simplicité Couleurs des éléments différentes lune de lautre BTS IRIS – PROMOTION

Acquisition et conversion Acquisition implémentée dans la classe Camcapture Instanciation dun objet Appel à la méthode capture BTS IRIS – PROMOTION Conversion en une CamImage Fonction ruby2camellia

BTS IRIS – PROMOTION Conversion RGB - > YUV La luminosité de la table de jeu est à prendre en compte Fonction CamRGB2YUV de Camellia Conversion

Seuillage On isole les couleurs qui nous intéresse. Seuillage par borne inférieure et supérieure Partie qui nous intéresse en blanc Fonction CamRLEEncodeColor seuillage Avant seuillage Après seuillage BTS IRIS – PROMOTION

Filtrage Présence de bruit Passer un filtre pour éliminer le bruit Fonction camRLEErode3x3 Principe du filtre filtrage BTS IRIS – PROMOTION

Avant filtrage Après filtrage filtrage Image plus nette Résultat BTS IRIS – PROMOTION

BTS IRIS – PROMOTION Étiquetage Regroupe les pixels Fonction CamRLELabeling

BTS IRIS – PROMOTION Interfaçage C / Ruby Création dune classe Retourne un tableau Ruby

BTS IRIS – PROMOTION Conclusion Application opérationnelle Cahier des charges a été respecté