Lancement L3, Premium Septembre 2000 L’offre de connectivité CANopen 1

CAN: généralités Can n ’est pas un réseau mais une technologie utilisée pour réaliser des réseaux (un composant qui gère la couche 2 et un partie de la couche 1 du modèle OSI conforme au standard international ISO 11898) Introduit dans les années 80 par Bosch pour l’automobile 83 millions de chips vendus en 99 (prévu 125 M en 2000) Protocole multi-maître, producteur/consommateur, mécanisme de détection de collision déterministe Plusieurs standards industriels utilisent la technologie CAN DeviceNet, Allen Bradley, promu par l ’ODVA SDS, Honeywell CAN Kingdom, Kvaser CAL (CAN Application Layer), groupe d ’utilisateur CIA (CAN In Automation) qui promeut CANopen J1939, SAE truck and bus committee 4

Qu’est ce que CANopen ? Caractéristiques physiques Longueur bus / débit 40 m à 1 Mbd 400 m à 100 Kbd 1000 m à 40 Kbd Topologie Double paire torsadée blindée Temps de cycle typique: 1.3 ms à 1 Mbd 6

Système de câblage standard CANopen connecteurs câbles 7

Câblage CANopen Fournisseurs recommandés Câbles U.I.LAPP GmbH Schultze-Delitsch-Str. 25 D-70565 Stuttgart Germany Connecteurs ERNI Elektroapparate GmbH Seestrasse 9 D-73099 Adelberg Germany ERNI Connectique S.a.r.l, France F-69258 LYON Cedex 09, 27 bis, avenue des Sources / CP 638 Cartes PC (nécessaire lorsque la configuration sera chargée via le bus CAN) Hilscher 8

CANopen Forces, faiblesses Avantages Haute fiabilité Utilisation optimale de la bande passante Interopérabilité réelle grâce aux profils de communications standardisés et aux objets de communication Multi-maître Communication en diffusion Communication directe en pt à pt sans synchronisation du maître Transmission événementielle Inconvénients Accueil limité en dehors de l’Europe Messages et bus de longueur limités 6

Pourquoi une offre de connectivité CANopen sur Premium? Pour accéder aux utilisateurs traditionnels de CAN Pour les constructeurs de machines (OEM), notamment sur le marché allemand Automobile, textile, machines à imprimer, transport, manutention, … Avec un bus promu par une association d’utilisateurs et de fabricants. Un bus qui permet l’interopérabilité de nombreux constituants grâce à des profiles de communication et d ’équipement Pour plus d’information, consulter le site CAN in Automation: www.can-cia.de 5

CANopen sur Premium: offre produit Les UC Premium L3 et PL7 V4 sont requises TSX CPP 100 : PCMCIA type III, livrée avec câble de 60 cm 2 ports physiques pour doubler la longueur du bus, 1 connexion logique 2 leds de diagnostic TSX CPP ACC1: Boîtier de dérivation industriel 2 connecteurs SUB D 9 pts pour raccorder 2 bus CAN 1 connecteur 15 pts pour la PCMCIA Montage sur rail DIN ou fixation par vis, 2 leds de diagnostic TLX L FBC M: Configurateur CANopen de SYCON(Hilscher) TSX DM CPP 100 E/G: documentation utilisateur (en anglais / allemand) Aucun accessoire de câblage n’est au catalogue =S= 14

CANopen sur Premium : services Compatibilité avec les standards et profils CANopen (device et communication) Support du format d’identificateurs étendus V2.0B Accès aux entrées / sorties au travers de mots internes standards %MW Les 2 ports physiques sont vus comme un interface unique Échange implicite des E/S au rythme de la MAST, de la FAST, ou bien en tâche de fond Accès messagerie (CMS) via les EF standards READ_VAR / WRITE _VAR (taille max: 247 octets) CAN configurator CAN bus PL7 Le bus CAN est configuré avec l’outil SYCON La configuration est embarquée dans le programme PL7 ou téléchargée depuis le PC dans la carte via un port PCMCIA type III selon la taille du fichier 15

CANopen : capacité d’entrées / sorties Gestion possible de 127 équipements CANopen Mapping logique sur 2 zones non consécutives de mots standards %MW 16

CANopen : interface utilisateur PL7 Mode déconnecté Écrans de configuration standards : Rattacher CPP100 à la Fast, Mast ou tache de fond Configurer la zone %MW des entrées / sorties Déclarer la position de repli des E/S en cas d ’arrêts de l ’automate: maintien ou RAZ Configurer le mode de démarrage: contrôlé par l ’application ou pas Lancer l ’outil SYCON directement depuis l ’écran PL7 17

CANopen : interface utilisateur PL7 Mode connecté Écrans de mise au point standards Vue dynamique des équipements et variables associées (dans le mode PL7 vers CPP seulement) Possibilité d ’envoyer des SDO (paramètres) 17

CANopen : interface application Gestion des E/S Les E/S sont mappées aux %MW selon les configurations PL7 et SYCON Possibilité d’adressage logique Les 2 ports CAN sont vus comme un interface unique Messagerie CMS accessible via les blocs fonctions standard READ_VAR / WRITE _VAR Accès au format PDU étendu (29 bits) via SEND_REQ Démarrage automatique ou sous contrôle de l’application Lancement de la configuration (SDO) via %QW.Mod.chan.x Démarrage du bus (PDO) via %QW.Mod.chan.y (cyclique) 18

CANopen : interface application Diagnostic Diagnostic de la carte, du bus ou des équipements via les traditionnels %IWMod.chan.Err et %IW Mod.chan.0 à x (implicites) 8%IW réservés pour le diagnostic d’activité des équipements 8%IW réservés pour le diagnostic des équipements Diagnostic détaillé des esclaves par requête SEND_REQ explicite 18

Performances Temps de réponse Application Pour de petites applications, < 64 %MW, avec fast à 5 ms, le temps de réponse application est de l’ordre de 10 à 15 ms Typ: 1,5 scan Moins de 1 ms si data < 64 %MW Depend de CANopen 1.3 ms à 1 Mbd IN OUT T Depend de l ’eqpt: Temps de traversée de l ’ordre de 1 ms 19

Performances Autres estimations Temps d’initialisation du bus : 2 à 3 s pour des petites configurations Temps de redémarrage d ’un équipement : moins de 1 s Temps d ’application des positions de repli : moins de 1 s Temps de détection de disparition équipement : moins de 1 s Temps d’envoi d ’une requête CMS (messagerie) : délai d ’attente de la fin du cycle + 10 ms Traitement possible de 4 requêtes par cycle 20