Terminaux Distributeurs pneumatiques FESTO sur CANOpen

Switching electronics Rappel : Le rôle d’un distributeur pneumatique Pour réaliser le mouvement d’un vérin pneumatique, les chambres du vérin doivent être, alternativement, mises à la pression et à l’échappement. Le distributeur pneumatique (valve) a pour rôle de réaliser cette commutation, en fonction d’un signal de la commande externe (mécanique, électrique). La commande la plus répandue est la commande électrique (électro-distributeurs) VERIN SIMPLE EFFET VERIN DOUBLE EFFET Position TRAVAIL Position REPOS Coil Direct operated valve Switching electronics

Terminaux distributeurs pneumatiques Un Terminal Distributeur Pneumatique (Valve Terminal) est un assemblage de plusieurs distributeurs pneumatiques dans une seule unité, avec des fonctions de communication et du diagnostic intégrées Un Terminal Distributeur c’est : l’économie de l’espace l’économie du câblage (électrique, pneumatique) la flexibilité (différents types de distributeurs, E/S embarquées, Bus de terrain…) le diagnostic et la maintenance plus aisées Grace à ses fonctions de communication, les terminaux distributeurs peuvent être utilisés, comme des E/S déportées (esclaves), sur les différents réseaux et Bus de Terrain : CANOpen, Profibus DP, DeviceNet, Industrial Ethernet ….

Terminaux distributeurs pneumatiques FESTO FESTO propose plusieurs solutions basées sur deux lignes de distributeurs : Mono block : type CPV Modulaires : type CPX AS-Interface Clean Design CDVI Smart Cubic CPV-SC / CPA-SC CPV CPV Direct CPX Terminal CPX-FB CP-FB MPA CP-EA CompactLine RobustLine FlexLine CPV-SC CPV-B CPX CP MPA/Compact CPX-EA Pneumatik ISO Plug-In Terminaux décentralisés Terminaux modulaires CPX Terminal CPX-FB Pneumatik MPA Terminaux compacts Terminaux hybrides

Terminal distributeur CPV Terminal distributeur CPV permet d’installer de 4 à 8 distributeurs, de taille différente (10/14/18 mm), avec des débits d’air allant de 400 jusqu’à 1600 Nl/min Le nœud Bus de terrain intégré et le design compact (pneumatique/électronique), simplifient l’installation et l’intégration d’un système pneumatique sur le réseau (réduction des coûts). Le petit poids permet l’installation du CPV sur les systèmes mobiles (p.ex. le bras d’un robot) Un petit réseau local embarqué sur CPV : CP-Interface, basé sur le bus CAN, permet de réaliser une extension de 16 / 32 bits E/S TOR ; p.ex. pour réaliser un contrôle de la chaîne pneumatique (capteur/actionneur)

Terminal distributeur CPV : réseau embarqué CP-Interface Le réseau local embarqué sur CPV : CP-Interface, est basé sur le CAN Bus, avec le protocole propriétaire FESTO La vitesse de transmission est 1Mbps  la longueur max de CP-I est 10 mètres CP-I permet d’ajouter aux CPV une extension E/S : - 2 modules additionnels : 16 bits E/S TOR (CPV-CO2) - 4 modules additionnels : 32 bits E/S TOR (CPV-CO3) CP-I est un réseau «Plug-&-Work»; le bouton «SAVE» sur le CPV permet de valider la configuration du réseau CP-I (test configuration à la mise sous tension) Un switch dédié sur le CPV- CO3 permet de passer en mode « Change Tool », c.à.d. à la mise sous tension, la configuration CP-I n’est pas vérifiée et acceptée telle qu’elle est.   CP-I : CPV-CO3 CP-I : CPV-CO2

Extension CP-Interface Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Extension CP-Interface CANOpen Principe d’adressage Séquence d’adressage de bobines: 1er distributeur : bobine « 14 » = Bit 0 1er distributeur : bobine « 12 » = Bit 1 2nd distributeur : bobine « 14 » = Bit 2 2nd distributeur : bobine « 12 » = Bit 3 Etc.. Un terminal CPV occupe toujours 16 bits de sorties, indépendamment du nombre de bobines Un distributeur occupe toujours 2 bits même s’il comporte des plaques de séparation. Dans le cas d’un distributeur monostable, le second bit n’est pas utilisé. Les modules des Entrées/Sorties déportées sur le bus CP-I, occupent respectivement les 32 bits d’adresse des entrées ou de sorties. Dans sa configuration maximale le terminal CPV occupe : 32 bits des entrées / 48 bits de sorties (CPV - CO3) 16 bits des entrées / 32 bits de sorties (CPV - CO2)

Dictionnaire d’Objets Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Dictionnaire d’Objets Terminal distributeur CPV est conforme aux spécifications CANopen: DSP-301 (v.4.01) et DSP-401 (v.2.0) Le tableau ci-dessous montre le Dictionnaire d’Objets (OD) implémenté dans le CPV Index (hex) Objets 1000..1200 Profile de communication (partie générale) 1400 Paramètres de communication pour R_PDO 1600 Paramètres du MAPPING pour R_PDO 1800 Paramètres de communication pour T_PDO 1A00 Paramètres du MAPPING pour T_PDO 3000 « Manufacturer Specific Profile » (paramètres et diagnostic CPV) 6000 « Input Array » (entrées CPV, si existent) 6200 « Output Array » (Bobines et sorties CPV) 6206 « Fault Mode Array » (pour les bobines/sorties CPV) 6207 « Fault Mode Status » (pour les bobines/sorties CPV)

Terminal CPV : Configuration CANOpen : PDO Mapping (CoDeSys) 1. R_PDO : Les sorties du CPV (avec ou sans extension CP-I) Objet 3030h : Remise à 0 (réinitialisation) de la valeur du Compteur de commutations des bobines (Condition Counter) de l’unité de base CPV Objet 6200h (Sub-Index 1,2) : Bobines des distributeurs de l’unité de base CPV Objet 6200h (Sub-Index 3..6) : Sorties TOR (bobines) des modules d’extension CP-I

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Détails de l’Objet 3030h : Réinitialisation (remise à 0) du compteur de commutations des bobines (unité de base CPV) Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 3030 Remise à 0 du compteur de U8 ro - 02 Nombre d’entrées 1 commutation des bobines du CPV rw Yes 00 Bit x = 1 : Reset du compteur Bit 0 : Distributeur 1/Bobine 14 Bit 1 : Distributeur 1/Bobine 12 … Bit 6 : Distributeur 4/Bobine 14 Bit 7 : Distributeur 4/Bobine 12 2 Bit 0 : Distributeur 5/Bobine 14 Bit 1 : Distributeur 5/Bobine 12 Bit 6 : Distributeur 8/Bobine 14 Bit 7 : Distributeur 8/Bobine 12

Terminal CPV : Configuration CANOpen : PDO Mapping (CoDeSys) 2. T_PDO : Les entrées (extension CP-I) et données diagnostic du système CPV Données Diagnostic : Objet 3020h : Status des distributeurs de l’unité de base CPV Objet 1001h : Error register Objet 1002h : Manufacturer Status Register Objet 3200h : Diagnostic de Modules Objet 3040h : Temps du fonctionnement du système CPV Objet 6000h (Sub-Index 1..4) : Entrées TOR des modules d’extension CP-I

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen : Diagnostic Le terminal CPV peut être diagnostiqué à différents niveaux : - Niveau 0 : la messagerie standard CANOpen - Emergency Message, Niveau 1 : via Objets dédiés au diagnostic : - Objet 1001 : Error Register, - Objet 1002 : Manufacturer Status Register - Objet 1003 : Pre-defined Standard Error Fields - Objet 3200 : Module Diagnosis - Objet 3020 : Condition Counter Status Coil Les Objets 1001, 1002 , 3200 et 3020 peuvent être « mappés » dans des PDOs Les données des autres Objets diagnostic sont accessibles via des services SDO

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Détails de quelques Objets : Données diagnostic Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 1000 Device type U32 ro - 00 03 01 91 01 91 : Device profile DS401 with digital I/Os 1001 Error register U8 Yes xx Bit 0 : Generic error Bit 1 : Short circuits/overload Bit 2 : Under voltage (CPV/CPI) Bit 3 : -- Bit 4 : Communication Error (Heart beat, Node guard) Bit 5 : -- Bit 6 : -- Bit 7 : Manufacturer specific error NB : Objet 1001h fait partie du Emergency Message (Octet 2)

Détails de quelques Objets : Données diagnostic Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Détails de quelques Objets : Données diagnostic Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 1002 Manufacturer Status Register U32 ro Yes 00 00 00 00 Byte 0 : Overview of faults Byte 1 : Fault details Byte 2 : Source of fault Byte 3 : Condition Status Octet 0 : Aperçu des erreurs Octet 1 : Détails des erreurs Octet 2 : Source d’erreur Octet 3 : Condition Status Bit 0 : Erreur système CP-I Bit 1 : Court circuit sur CP-I Bit 2 : Erreur Module 3 CP-I Bit 3 : Erreur Module 4 CP-I Bit 4 : Erreur générale Bit 5 : -- Bit 6 : Erreur config. CP-I Bit 7 : Diagnostic étendu (voir Objet 3200h) Bit 0 : Erreur Module 1 CP-I Bit 1 : Erreur Module 2 CP-I Bit 2 : CC/surcharge sur le module de sorties CP-I Bit 3 : Err. d’alimentation du module de sorties CP-I Bit 4 : CC ou panne sur le module d’entrées CP-I Bit 5 : Err. d’alimentation des distributeurs sur CP-I Bit 6 : Alimentation CPV < 12 V Bit 7 : Alimentation CPV < 20,4V 0 = No error 1 = Node Guarding error 2 = Heart beat Error 0 = No Error 1 ..16 : Dépassement du compteur de commutations sur une bobine CPV NB : - Objet 1002h fait partie du Emergency Message (Octets 3,4,5,6) - Au moment d’apparition d’erreur, les octets 0,1 ainsi que « Error code » (Emergency message, Bytes 0,1) sont copies dans l’objet 1003h : Pre-defined error field

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Détails de quelques Objets : Données Diagnostic Objet 1003h : mémoire d’erreurs (accessibles via SDO !) Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 1003 Pre-defined error field U8 rw - 00 ..0A Nombre d’erreurs actuelles (Write 00 = reset) 1 Standard error field U32 ro xx xx xx xx Erreur la plus récente (n) Octets 0,1 : Error Code (Emergency Msg) Octet 2 : Octet 0 de l’objet 1003h Octet 3 : Octet 1 de l’objet 1003h 2 Dernière erreur (n+1) 3 Avant-dernière erreur (n+2) .. A Erreur n+9 NB : - Ecriture de la valeur 00 dans l’Objet 1003 (Sub-Index 0) supprime toutes les erreurs (effacement de la mémoire d’erreurs)

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Données diagnostic : Détails de l’Objet 3020h : Status du compteur de commutations des bobines (unité de base CPV) Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 3020 Status du compteur de U8 ro - 02 Nombre d’entrées 1 commutation des bobines du CPV Yes xx Bit x = 1 : Val.réelle > Val.théorique Bit 0 : Distributeur 1/Bobine 14 Bit 1 : Distributeur 1/Bobine 12 … Bit 6 : Distributeur 4/Bobine 14 Bit 7 : Distributeur 4/Bobine 12 2 Bit x = 1 : Val.réelle > val.théorique Bit 0 : Distributeur 5/Bobine 14 Bit 1 : Distributeur 5/Bobine 12 Bit 6 : Distributeur 8/Bobine 14 Bit 7 : Distributeur 8/Bobine 12

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Données diagnostique Objet 3200h : Diagnostic étendu du système CPV/CP-I Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 3200 Modular Device Number of connected modules U8 ro - 01 ..05 Nombre de modules du système CPV/CP-I 1 Diagnostic Module 0 (unité de base CPV) Yes xx Code d’Erreur (voir Doc CPV) 2 Diagnostic Module 1 (extension CP-I 1) Code d’erreur du Module 1 sur CP-I 3 Diagnostic Module 2 (extension CP-I 2) Code d’erreur du Module 2 sur CP-I 4 Diagnostic Module 3 (extension CP-I 3) Code d’erreur du Module 3 sur CP-I 5 Diagnostic Module 4 (extension CP-I 4) Code d’erreur du Module 4 sur CP-I

Terminal distributeur CPV : Configuration CANOpen Données diagnostique : Profile de communication Objet 1027h : Configuration du terminal CPV (accessible via SDO) Index (hex) Sub-Index Description Type Attr. Map. Value Comment 1027 Modular Device Number of connected modules U8 ro - 01 ..05 Nombre de modules du système CPV/CP-I 1 Module 0 (unité de base CPV) U16 0Bh 0Ch Mode de configuration CP-I 0Bh – Mode normal 0Ch – Mode « Change tool » 2 Module 1 (extension CP-I 1) Voir Code produit du Module 1 sur CP-I 3 Module 2 (extension CP-I 2) Doc. CPV Code produit du Module 2 sur CP-I 4 Module 3 (extension CP-I 3) Code produit du Module 3 sur CP-I 5 Module 4 (extension CP-I 4) Code produit du Module 4 sur CP-I NB : Cette information est aussi disponible dans l’objet 3100h (Manufacturer Specific Profile) Les Objets 3100h, (Sub-Index 2,3,4,5 du Type U32) contiennent identificateur du Module (Code produit et No série)

Terminal distributeur modulaire : CPX Grande flexibilité et polyvalence, grâce aux combinaisons des modules pneumatiques et électriques Un seul nœud Bus de Terrain, pour des modules du type different Simplification des tâches d’automatisme avec les modules intelligents (mode dégradé, pré – traitement local, diagnostic préventif,…) La conception et réalisation d’un système d’automatisme simplifiés grâce à la modularité du CPX et son intelligence embarquée Maintenance/Diagnostic évolué :  appareil  module  canal E/S

Embase avec l’Alimentation Terminal modulaire CPX : la flexibilité Modularité maximale : 512 bits Entrées /512 bits Sorties -10 modules = 9 modules électriques + 1 interface pneumatique - Modules de communication (Bus de Terrain, Ethernet) - Modules E/S : TOR et analogiques (I/V/T) - Modules fonctionnels : - l’extension E/S : CPX-CP-Interface - servo- positionnement pneumatique CMPX, CMAX Module électrique E/S (TOR ou analogiques) Interface de raccordement Module de Communication (nœud Bus de Terrain) Embase avec l’Alimentation Module électrique E/S (TOR ou analogiques)

Terminal modulaire CPX : modules pneumatiques Connexion pneumatique au choix Large gamme de fonctions et de solutions pneumatiques Terminal CPA économique (22 bobines) Terminal Midi / Maxi robuste (26 bobines) Terminal MPA 1/2 robuste et flexible (jusqu’à 128 bobines) Terminal VTSA – normalisé ISO 01/02 (32 bobines) Assemblage de terminal flexible - Nombre de bobines et fonctions de distributeurs - Zones de pression - Beaucoup d’autres options CPA 10 CPA 14 Midi Maxi MPA 1 MPA 2 VTSA-ISO Plug-In

Terminal modulaire CPX : Modules E/S analogiques Modules d’Entrées analogiques Monitoring des signaux analogiques : - Pression - Température (RTD/TC) - Débit - Distance Modules de Sorties analogiques Contrôle des signaux analogiques - pour des Vannes Proportionnelles - pour des consignes de régulateurs - pour des positionneurs (vannes de régulation) - etc…

Longueur maxi de chaque ligne : 10 m Terminal modulaire CPX : modules fonctionnels extension E/S : CP-I Module CP-I pour la décentralisation d’E/S pneumatiques ou électriques - 4 lignes par module - 32 E et 32 S par ligne Terminal modulaire CPX avec module d’extension E/S CP-I CTEC : système d’E/S décentralisées CPI Longueur maxi de chaque ligne : 10 m

Terminal modulaire CPX :. modules fonctionnels Terminal modulaire CPX : modules fonctionnels servo-positionnement pneumatique CMPX/CMAX Modules fonctionnels pour l’asservissement pneumatique CPX-CMPX : SoftStop pneumatique (4 positions paramétrables) CPX-CMAX : Servo-positionnement pneumatique (position/vitesse/force)

Terminal modulaire CPX :. modules fonctionnels Terminal modulaire CPX : modules fonctionnels servo-positionnement électrique CMXX/CM-HPP Ethernet PC CPX-FBxx CM-HPP CPX-FBxx CMXX FHPP-Profile (CAN-Bus) CAN-Bus (Profile DS 402) SFC-DC z-axis x-axis y-axis CMMP-AS SFC-DC CMMP-AS CMMP-AS z-axis x-axis y-axis CPX-CMXX interface multi – axes avec interpolation (2 groupes avec 4 axes/groupe) Motion control mode: PTP synchron (les axes arrivent en position finale en même temps) CPX-CM-HPP interface multi – axes (chaque axe gérée séparément) Motion control mode: PTP asynchron

Terminal CPX : Configuration CANOpen [3] [2] Principe d’adressage et d’affectation des E/S [1] Affectation des modules: de gauche à droite ! [1] Nœud CANOpen CPX-FB14 [2] doit être considéré comme un module sans E/S physiques Affectation de modules électriques (E/S TOR, analogiques, fonctionnels) : successivement, sans «gaps» Interface Pneumatique [3] compte pour un seul Module. Bobines de distributeurs, considérées comme Sorties TOR (affectation successive, sans « gaps »).

Terminal modulaire CPX : Configuration CANOpen Accès aux données CPX via CANopen Valeurs d’E/S CPX (TOR, Analogiques, Fonctionnels): - PDO (Process Data Object), objets U8/U16 (8 bits E/S TOR, 16 bits E/S modules fonctionnels, 16 bits dédiés aux E/S analogiques) Paramètres (système, modules) du CPX: - via SDO (Service Data Object) Données diagnostic du CPX: - via Emergency-Message - PDO (Objets dédiés) - via SDO (Mémoire d’erreurs, configuration) (PDO diagnostic « système », SDO diagnostic Module)

« Manufacturer Specific Profile » Terminal CPX : Configuration CANOpen : Dictionnaire d’Objets Terminal distributeur CPX est conforme aux spécifications CANopen: DSP-301 (v.4.01) et DSP-401 (v.2.0) Index (hex) Objets 1000..1200 Profile de communication (partie générale) 1400..1403 Paramètres de communication pour R_PDO’s 1600..1603 Paramètres du MAPPING pour R_PDO’s 1800..1803 Paramètres de communication pour T_PDO’s 1A00..1A03 Paramètres du MAPPING pour T_PDO’s 2000..2110 Paramètres système du CPX (configuration) 2200..2210 Données diagnostique CPX (système, modules) 2300..2310 Mémoire diagnostique (40 dernières erreurs) 2400..2421 Paramètres spécifiques CPX (système, modules) 5000..5FFF Table de forçage (Entrées/Sorties) 6000, 6100 « Input Array » (entrées CPX) 6200,6300 « Output Array » (Bobines et sorties CPX) 6206,6306 « Fault Mode Array » (pour les bobines/sorties TOR CPX) 6207,6307 « Fault Mode Status » (pour les bobines/sorties TOR CPX) 64xx Entrées/Sorties Analogiques (valeurs, paramètres) « Manufacturer Specific Profile »

Terminal CPX : Configuration CANOpen : Mapping PD0’s Objets du CPX « mappés » dans les R_PDO’s Index (hex) Sub-index Fonction Type Attr Description 6200 1 Write Digital Outputs 1..8 U8 RW Valeurs de sorties TOR à 8 bits 2 Write Digital Outputs 9..16 (modules électriques, … bobine de distributeurs) 10h Write Digital Outputs 121..128 6300 Write Digital Outputs 1..16 U16 Valeurs de sorties TOR à 16 bits Write Digital Outputs 17..32 (modules fonctionnels, STI_Send pour le diagnostic) 8 Write Digital Outputs 113..128 6411 Write Analogue Output 1 Valeurs de sorties Analogiques Write Analogue Output 2 (16 canaux par défaut) Write Analogue Output 16

Terminal CPX : Configuration CANOpen : Mapping PD0’s Objets du CPX « mappés » dans les T_PDO’s Index (hex) Sub-index Fonction Type Attr Description 1001 Error Register U8 RO CANopen Error Register 1002 Manufacturer Status Register U32 Module Number and fault number 2200 1 System Diagnostic Data Status bits 2 No module en défaut 3 Code d’Erreur 6000 Read Digital Inputs 1..8 Valeurs des Entrées TOR à 8 bits Read Digital Inputs 9..16 (modules électriques) … 10h Read Digital Inputs 121..128 6100 Read Digital Inputs 1..16 U16 Valeurs des Entrées TOR à 16 bits Read Digital Inputs 17..32 (modules fonctionnels, STI_Receive pour le diagnostic) 8 Read Digital Inputs 113..128 6401 Read Analogue Input 1 Valeurs des Entrées Analogiques Read Analogue Input 2 (16 canaux par défaut) Read Analogue Input 16

Terminal modulaire CPX : Configuration CANOpen PDO Mapping (par défaut) Par défaut, le mapping des PDO’s est conforme à la spécification CiA DSP401 (Pre-Defined Connection Set ) Mot 16 bits CPX-CANOpen Input Objects: Octet TPDO 1 E0-7 E8-15 E16-23 E24-31 E32-39 E40-47 E48-55 E56-63 RPDO 1 S0-7 S8-15 S16-23 S24-31 S32-39 S40-47 S48-55 S56-63 TPDO 2 EA0 EA1 EA2 EA3 RPDO 2 SA0 SA1 SA2 SA3 TPDO 3 EA4 EA5 EA6 EA7 RPDO 3 SA4 SA5 SA6 SA7 TPDO 4 Diagnostic (E) RPDO 4 Diagnostic (S) CPX-CANOpen Output Objects

Terminal modulaire CPX : Configuration CANOpen Mapping standard des PDO‘s du CPX-FB-14 (avec Données Diagnostic) TPDO1 Byte 0 TPDO2 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0 Byte 1 TPDO4 4E CPX CO 2EA 2SA PA 16S M M M M M M J J J J S T S T I RPDO4 Byte 0 Byte 1 RPDO2 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 RPDO1 Byte 0 Byte1 Byte 2 Byte 3 Exemple : 4 Bits d’Entrées TOR 16 Bits de Sorties TOR 2 Entrées Analogiques 2 Sorties Analogiques Note: ST (bits d’état) et STI (interface diagnostic) sont disponibles alternativement, pas en même temps !

Terminal modulaire CPX : Configuration CANOpen « Customized » PDO Mapping Mot 16 bits Octet TPDO 1 E0-7 E8-15 E16-23 E24-31 E32-39 E40-47 EA0 PDO 1 « customisée » RPDO 1 A0-7 A8-15 A16-23 A24-31 SA0 Exemple: CPX avec : 48 Entrées TOR, 32 Sorties TOR, 1 Entrée Analogique 1 Sortie Analogique TPDO 2 RPDO 2 TPDO 3 RPDO 3 TPDO 4 RPDO 4 Accès libre au Dictionnaire d’Objets (Object Dictionary) permet de modifier le mapping PDO. Ceci permet de prendre en compte les Entrées ou Sorties dont le nombre dépasse les limites des PDO’s standard (p.ex. Nb des E/S TOR > 64 bits).

Terminal modulaire CPX : Entrées Analogiques sur CANopen La valeur d’une entrée analogique ne sera chargée et transmise par T_PDO que si certains conditions sont remplies (objets 6421, 6423, 64246428) Alors, il faut renseigner quelques objets dédiés aux des entrées analogiques PDO Mapping : Entrées Analogiques 6421h Interrupt Trigger

Terminal modulaire CPX : Diagnostic sur CANOpen Le CPX-FB14 peut être diagnostiqué à différents niveau : - Niveau 0 : avec la messagerie standard CANOpen - Emergency Message, - Objets PDO dédiés au diagnostic : 1001,1002, 2200 - via les messages SDO (p.ex. les objets 1003, 2210, 2300) - Niveau 1 : à l’aide de l’Interface diagnostic intégrée STI (16 bits E/S dans PDO 4) Et bien sûr localement à l’aide des LEDs d’état sur chaque module CPX

Terminal modulaire CPX : Diagnostic Niveau 0 : Objets PDO/SDO Objets diagnostique CO (accès par PDO) 1001:00 -> Error Register (communication) 1002:00 -> Manufacturer Status Register - 2200:01 -> Octet Bits d’Etat - 2200:02 -> No de Module en défaut - 2200:03 -> No de l’erreur Objets diagnostique CO (accès par SDO) 1001:00 -> Error Register (communication) 1002:00 -> Manufacturer Status register 1003: xx -> Erreurs standard (SubIndex 1..A) - 2200:01 -> Octet Bits d’Etat - 2200:02 -> No de Module en défaut - 2200:03 -> No de l’erreur - 2210:xx -> Données diagnostic de module - 2300:xx -> Etat de la mémoire diagnostique 2310:01 -> Entrée 1 (erreur la plus récente) 2310:02 -> Entrée 2 (erreur précédente) 2310:28 -> Entrée 40 (erreur la plus ancienne) 40 derniers messages diagnostic

Terminal modulaire CPX : Diagnostic via Bits d’Etat (Status bits) L’information diagnostic Niveau 1 doit être configurée sur le nœud CPX-FB14 Pour activer les Bits d’Etat il faut mettre les interrupteurs DIL 5 en position : - DIL 5.1 ON - DIL 5.2 Off Lorsque les Bits d’Etat sont activés, ils occupent (par défaut) 8 bits dans TPDO4 du nœud FB14

Schneider Electric : FESTO = Collaborative Automation Partner Schneider Electric : FESTO = Collaborative Automation Partner CANopen Valve Terminals on Schneider PLC’s (UnityPro CANopen Catalogue)

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