Systèmes de Transport Intelligent: Couche Perception PIF6004 Sujets Spéciaux en informatique II Systèmes de Transport Intelligent: Couche Perception Sujets Introduction Types de senseurs Référence: http://www.mogi.bme.hu/TAMOP/jarmurendszerek_iranyitasa_angol/math-index.html
Introduction Niveaux de contrôle intelligent des véhicules
Introduction Exemple d’architecture système (HaveIt)
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Classification des dispositifs de perception de véhicule
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Radar Détection d’objets Détection de la vitesse relatives des objets
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Ultrason (Sachant que Vson (m/s) = 331.45 + 0.607 T, T étant la température en degré celcius)
Dispositifs de perception autour d’un véhicule Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Ultrason (système de perception ultrasonore) DISTANCES
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (CCD/CMOS)
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (Couleur: Color Filter Array, ex: Bayer Filter Mosaic)
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (Traitement/Analyse d’image) Pré-traitement Extraction de caractéristiques
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (Traitement/Analyse d’image) Segmentation d’image Traitements haut-niveau Prise de décision
Dispositifs de perception autour d’un véhicule Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (Traitement/Analyse d’image) Applications Stéréo vision: perception 3D
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (Traitement/Analyse d’image) Vision nocturne (NIR/FIR)
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Vidéo (Traitement/Analyse d’image) Vision nocturne (FIR, ex: BMW )
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule LIDAR (Light Detection and Ranging) Détection et tracking de véhicules, de piétons, d’objets statiques, bordures de voies
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule LIDAR (Light Detection and Ranging) Détection et tracking de véhicules, de piétons, d’objets statiques, bordures de voies
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule eHorizon: Source d’information intégrée Cartes Routes Limites de vitesse Topographie 3D Données de navigation (GPS) Ces informations permettent au ADAS d’un véhicule de faire des prévisions (ex: optimisation de la consommation d’essence en fonction de l’ondulation du terrain, des limites de vitesse)
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Fusion de données: Fusion des données provenant des senseurs environnementaux et des senseurs du véhicule (vitesse, accélération, braquage des roues), permet d’évaluer l’état du véhicule et de l’environnement
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Fusion de données: Fusion des données provenant des senseurs environnementaux et des senseurs du véhicule (vitesse, accélération, braquage des roues), permet d’évaluer l’état du véhicule et de l’environnement
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule État de l’environnement (information)
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Fusion/État
Types de senseurs Dispositifs de perception autour d’un véhicule Caractéristiques des objets