Rudiments de program- mation de robot Programmation de base Rudiments de program- mation de robot

Thèmes Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5 Création et utilisation d’outils Création et application d’un programme Programmation d’instructions de mouvement Vitesse et zones Système de coordonnées Modification manuelle de la vitesse Exécution pas à pas Tourner en mode manuel Nouvelles fonctions d’édition: faire des commentaires, MoveJ/L, clavier virtuel,… Fonctions d’édition effacées: visualisation routines dans le sysème,… Robot Studio Online

Différence Structure Programme S4 – IRC5 NEWPGM %%% VERSION:1 LANGUE:ANGLAIS MODULE moduleA PROC routineA() MoveJ; ENDPROC ENDMODULE MODULE NEWPGM PROC routine12() PROC routine1() routine12; PROC main() routine1; S4 RAPID CONVERTIR S4 RAPID DANS IRC5 NEWPGM.PRG MODULEA.MOD MODULE NEWPGM PROC routine12() MoveJ; ENDPROC PROC routine1() routine12; PROC main() routine1; ENDMODULE MODULE moduleA PROC routineA() MoveJ; ENDPROC ENDMODULE

Structure de l’ IRC5 Dossier NewProgramName NewProgramName.pgf <?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?> <Program> <Module>ModuleA.mod</Module> <Module>MainModule.mod</Module> </Program> MainModule.mod MODULE ModuleA PROC RoutineA1() MoveL; ENDPROC DATA ENDMODULE ModuleA.mod MODULE MainModule PROC main() RoutineA1; Routine2; ENDPROC PROC Routine1() MoveL; PROC Routine2() DATA ENDMODULE

Conservation du programme dansl’IRC5 On crée un dossier avec le nom du programme Nouveau Module: MainModule Nouvelle extension de fichier: pgf Il s’agit d’un fichier XML qui indique tous les modules dans le programme Le même nom

Charger / sauver un programme Selectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File

Charger un programme Selectionnez le fichier pgf

Charger le programme S4

Attention! Charger ou créer un nouveau programme éffacera le programme existant! Créer des routines=ajouter des routines.

Déclaration des Routines Créer et définir des routines Editeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine… Donnez à la routine un nom clair et très parlant et spécifiez à quel module la routine va appartenir

Les 4 Systèmes de Coordonnées Coordonnées de base Z Y X Coordonnées outil TCP Une position de robot est déterminée comme le coordonnée et l’ orientation de l’outil actif dans le repère piece actif (système de coordonnées) Z X Y Repère piece Coordonnées atelier (wobj0) Z Y X

Système de coordonnées outil Systèmes de coordonnées outil Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot. coordonnées de base Z Y X coordonnées outil TCP Les avantages des coordonnées outil: Piloter selon l’outil Re-orientation de l’outil Modifier l’outil

Exc 1– Définir et utiliser l’ outil Différents outils demandent leur propre spécifique définition soft- ware de l’outil et système de coordonnées outil (tool).Tool = point de travail de l’outil réel. TCP TCP TCP Vue frontale axe 6 dans une position arbitraire outil 0 Outil 0 est toujours le point de référence pour les autres outils Trou détrompeur Outil 0 +x +y

Exc 1– Definir et utiliser l’outil tPen Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l’ axe 6!

Exc 1– Definir et utiliser l’outil Sur le FlexPendant: Declaration de l’outil Données programme / Tooldata Introduire manuelle les coordonnées de l’outil, le poids et le centre de gravité Testez l’outil Appuyez sur nouveau

Exc 1 – Instructions de positionnement Résultat de l’ exercice1

Exc 1 – Instructions de positionnement MoveL P20, v500, fine, tPen; wobj0 l’instruction destination vitesse zone(arrondi) l’outil globale / locale mm/s mm

Exc 1– Activation des Instructions Logiques L’ordinateur calcule en avance quand on utilise des zones! Nytt “Program editor fönster” Exécution du PulseDO si une zone était programmée autour point p30.

Robconf1 Deux différentes configurations des axes pour la même position et orientation de l’ outil 0!

Robconf2 Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position et l’orientation d’outil, mais aussi la configuration des axes de l’axe 1,4 et 6 pour éviter des ambiguités.

Robconf3 La zone de travail de l’axe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants.

Robconf4 Tolérance dans la contrôle de configuration d’axes.

Exc 1– Touches Programmables Basculer doGripper ABB / Panneau de contrôle

Excercice C’est l’heure pour: Exercice 1A – 1I

Robot studio Online R.S.O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui accompagnait la fourniture. Robot Studio Online a trois fonctions principales Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick. Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants Backup et Restore Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système) Lire les annotations d’événements, de statut et d’erreurs. Manipulation limitée des programmes RAPID. Créer un programme RAPID. Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant)

Raccorder le R.S.O sur le controller Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même temps que le controller. Raccorder l’une des extrémités sur votre PC et l’autre sur le port de service du controller.

Raccorder le R.S.O sur le controller Démarrer Robot Studio Online. Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online. Créer un nouveau Robot View. File / New Robot View.

Raccorder le R.S.O sur le controller Donner un nom à votre nouveau Robot View et le sauver.

Raccorder le R.S.O sur le controller Ajouter un Controller. Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit de la souris / Add Controller.

Raccorder le R.S.O sur le controller Retrouver votre programme RAPID.

Raccorder le R.S.O sur le controller Demander l’accès en écriture, ne pas oublier l’attribution sur le FlexPendant.(accordé) Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R.S.O est un “editing tool” online .

L’heure de passer aux exercices Exercice 1J – 1L

Faire tourner des programmes en Manual Mode Procédure Etape Action Info/Illustration 1 Transférez le robot sur le Manual Mode (mode manuel). La manière de déterminer dans quel mode se trouve le système est décrite au chapitre How can I see if the system is in manual mode? La manière de le faire est décrite au chapitre Switch from automatic to manual mode en page 310. 2 xx DANGER! Avant de faire tourner le robot, consultez en page 17 les informations en matière de sécurité au chapitre DANGER – moving manipulators are potentially lethal!

Faire tourner des programmes en Manual Mode (2) Procédure Etape Action Info/Illustration 3 Sélectionnez le programme de démarrage. La manière d’ouvrir un programme est décrite au chapitre Open an existing program. 4 Sélectionnez le mode dans lequel le programme doit démarrer et démarrez-le La manière de sélectionner le mode de démarrage est décrite au chapitre How to use the hold- to-run buttons en page 69. 5 Pressez sur le bouton Start du FlexPendant. Tous les boutons du FlexPendant sont présentés au chapitre What is a FlexPendant? en page 272.

Démarrer une exécution Procédure Etape Action Info/Illustration 1 Pour faire tourner une exécution sélectionnée, vous utilisez le bouton "RUN“ sur le clavier du FlexPendant. Les boutons du clavier sont décrits dans Stapping instructions for instructions.

Parcours des instructions pas à pas En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en marche avant ou arrière Le FlexPendant dispose d’un certain nombre de touches spécifiques Bouton programmable 1. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant. Bouton programmable 2. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant. Bouton programmable 3. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant. Bouton programmable 4. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant. . Bouton RUN. Démarrez l’exécution du programme. Bouton de marche ARRIERE. Ramène le programme sur les instructions du pas précédant. Bouton de marche AVANT. Amène le programme sur les instructions du pas suivant. Bouton ARRET. Arrête l’exécution du programme.

Parcours des instructions pas à pas (2) Sélectionnez le mode pas à pas Etape Action Info/Illustration 1 Sélection du mode pas à pas Décrit dans Make run mode properties selection. Pas à pas en marche avant Etape Action Info/Illustration 1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente. Pas à pas en marche arrière Etape Action Info/Illustration 1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente

Mettre fin à l’exécution Procédure Etape Action Info/Illustration 1 Pendant le fonctionnement avec la commande “hold-to-run”: Relâcher le bouton “hold-to-run”. La touche “hold-to-run” est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page 272. 2 Pendant le fonctionnement sans la commande “hold-to-run”: Pressez sur la touche STOP de l’unité FlexPendant. La touche stop est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page 272. 3 Pendant le fonctionnement en mode pas à pas, le robot s‘arrêtera après l’exécution de chaque instruction. Exécutez l’instruction suivante en pressant à nouveau sur FWD ou BWD.