VALIDATION EXPERIMENTALE DE METHODES DEDIEES A L’ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière1, Didier Aubert2, Éric Dumont1, Jean-Philippe Tarel1 1 LCPC – DESE Paris 2 INRETS/LCPC – LIVIC Versailles Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

CLASSIFICATION DES SOURCES DE PERTE DE VISIBILITE Géométrie inadaptée de l’infrastructure Profil en long Tracé en plan Masquage temporaire de l’infrastructure Facteurs conjoncturels État du pare-brise Éclairage insuffisant Conditions météorologiques dégradées brouillard diurne Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

EFFETS DU BROUILLARD DIURNE SUR LA VISION Diffusion de la lumière visible (coefficient d’extinction k) La luminance d’un point de la scène est donné par la loi de Koschmieder: Exprimons le contraste d’un objet par rapport au ciel : Pour un objet noir (C0=1) et un seuil de 5% (CIE) :  Estimons cette grandeur ! illuminant radiance diffusion transmission directe voile atmosphérique Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

PREMIERE METHODE Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 40 ms Vision monoculaire N&B Mesure et dérivation de la courbe d’intensité Extraction du point d’inflexion Extraction d’une région d’intérêt Construction d’une bande de mesure Vmet = 50m Instanciation de la loi de Koschmieder Estimation de la visibilité météo Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 40 ms Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

EXEMPLE DE REALISATION Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

DEUXIEME METHODE Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 60 ms Horizon Approche stéréoscopique « v-disparité » Technique inspirée de Köhler (1981) Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 60 ms Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

EXEMPLE DE REALISATION Exemple de résultats EXEMPLE DE REALISATION Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

CONCEPTION ET REALISATION D’UN SITE DE CALIBRAGE Objectifs : Pouvoir mesurer Vmet à l’aide de mires de référence: Obtenir une mesure de référence et la variance associée, Comparer les mesures de référence avec les méthodes embarquées. Motif à base de triangles Angle apparent constant 5 mires fixes: d=65m 1mx1m d=98m 1,5mx1,5m d=131m 2mx2m d=162m 2,5mx2,5m d=195m 3mx3m 1 mire mobile: 0,5mx0,5m Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

CONSTITUTION D’UNE BASE D’IMAGES Temps ensoleillé Vmet= 5000 m Brume Vmet= 2130 m Chute de neige Vmet= 1000 m Brouillard léger Vmet= 255 m Brouillard dense + obstacles Vmet= 120 m Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

CREATION DE DONNEES DE REFERENCE Extraction manuelle des panneaux Calcul de visibilité Calcul de variance associée Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

RESULTATS QUANTITATIFS SUR IMAGES REELLES Validé ! Erreur globale: 10% Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

CONCLUSION Nous avons présenté : Perspectives Deux méthodes brevetées permettant d’estimer la distance de visibilité atmosphérique à l’aide de caméras embarquées Une validation expérimentale de ces méthodes à l’aide d’un site de calibrage dédié Perspectives Quelques améliorations des méthodes sont en cours Opération de recherche VSR Adapter les logiciels à la surveillance de l’infrastructure par caméra fixe Projet intégré SAFESPOT en cours Etendre à d’autres conditions dégradées (pluie, brouillard nocturne) Projet FP7 PEACON en cours d’écriture Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel