Voiture Robot MERAIMI Isam DESPREZ François TACHEL Jérémy

SOMMAIRE Tâches I. Présentation préliminaire II. Etude des capteurs III. Conception du banc de test Présentation préliminaire Présentation de la voiture robot Choix des logiciels de simulation et d’acquisition des grandeurs physiques Identification des capteurs Simulation du capteur de lumière LDR Protocole de mesure pour vérifier les performances du capteur Conception du schéma du banc de test Conception numérique du banc de test Tâches

CAHIER DES CHARGES THÈME SOCIÉTALE : Robotique ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception d'une coque doit être prévue. PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot esthétique ?

CAHIER DES CHARGES Diagramme Pieuvre Voiture Robot FP1 FC2 FC1 Utilisateur Traitement informatique Concours robotique FC3 Capteurs energie FC5 Esthétisme FC6 Acquisition des grandeurs physiques Obstacles à contourner

CAHIER DES CHARGES FP1 FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 FC8 FONCTIONS DE SERVICE CRITERES NIVEAUX FP1 Permettre à l'utilisateur de maitriser les performances du véhicule robot Vitesse Maxi en marche avant et en marche arrière Accélération / Deccélération Rayon de braquage FC1 Se classer correctement Classement final Dans les 3 premiers FC2 Aucune intervention de l'utilisateur lors du déplacement du véhicule Autonomie du véhicule Totale FC3   Utiliser les capteurs présents sur le véhicule Capteurs infrarouge Distance mini et maxi Capteur sonore Intensité mini (dB) Capteur lumière Luxmètre angle FC4 Utiliser un logiciel de programmation et un logiciel de simulation adapté Réel Labview Arduino DecPic16 Flowcode Simulé Matlab Scilab Sinusphy Avimeca FC5 Utiliser l'energie disponible: Tension et courant continues 7,2V - 2A FC6 Avoir une forme pratique et un design esthétique fixation La plus simple possible Capteurs Ne pas altérer leurs fonctionnements Accès à la conectique Sans démontage FC7 S'adapter à une carte d'acquisition existante Carte d'acquisition NI-usb-6809 Arduino-uno PIC-18F456 FC8 Contourner les obstacles du parcours (challenge) Largeur - Longueur 40 cm - 50 cm

PRÉSENTATION DES ÉLÉMENTS DE LA VOITURE ROBOT

LOGICIELS D’ACQUISITION ET DE SIMULATION Matlab Simulink Proteus ISIS Logiciel de conception numérique: SolidWorks

LES CAPTEURS INTEGRES A LA VOITURE ROBOT Capteur de lumière Capteur de distance Suiveur de ligne

CAPTEUR DE LUMIERE (LDR) LDR est un acronyme pour light-dependent resistor

CAPTEUR DE LUMIERE (LDR)

CAPTEUR DE DISTANCE Composé d’une diode émettrice et d’un phototransistor

PHOTOTRANSISTOR

SUIVEUR DE LIGNE

SIMULATION CAPTEUR LDR

SIMULATION CAPTEUR LDR

PROTOCOLE DE MESURE DES PERFORMANCES DES CAPTEURS Capteur de lumière Approcher une lumière Capteur de distance Différents types d’obstacles Suiveur de ligne S’il peut suivre une ligne de couleur autre que noire

SCHEMA DU BANC DE TEST

TESTER CAPTEUR DISTANCE

MESURER VITESSE DE ROTATION

CONCEPTION NUMERIQUE DU BANC DE TEST